注塑机机械手动作程序的安全规则如下：
    1、程序中至少要有一个[开模]动作。
    2、程序中至少要有一个[关模]动作。
    3、程序中第一个开关模动作必须是[开模]动作，[开模]和[关模]动作必须要配对而且不能嵌套。
    4、程序中最后一个开关模动作必须是[关模]动作。
    5、程序中只能有一个[循环定位区1]动作。
    6、程序中只能有一个[循环定位区2]动作。
    7、程序的组合动作中不能有[扩展输入]动作。
    8、程序的组合动作中不能有[开模][关模]动作。
    9、程序的组合动作中不能有[顶针顶前][顶针顶后]动作。
    10、程序的组合动作中主臂动作只能出现一次（主臂动作包括：主臂吸、主臂吸放、主臂夹、主臂夹放、主臂上、主臂下、主臂引拔进、主臂引拔退、主臂回正、主臂侧姿）。
    11、程序的组合动作中副臂动作只能出现一次（副臂动作包括：副臂夹、副臂夹放、副臂上、副臂下、副臂引拔进、副臂引拔退）。
    12、程序的组合动作中横行动作只能出现一次（横行动作包括：定位区1、定位区2、横行）。
    13、程序的组合动作中[扩展输出x]动作只能出现一次（扩展输出x动作包括：扩展输出x高、扩展输出x低、扩展输出x脉冲）。
    14、程序的组合动作中不能同时有[横行]动作+[主臂上/下行]，或者[横行]+[副臂上/下行]，这个组合动作比较危险。
    15、程序结束时机械手的状态要回到默认位置，或者主/副臂的引拔动作、倒角动作要和程序开始时的状态一致，同时其他状态也在默认位置。
    16、组合开始和组合结束要配对并且不能嵌套。注塑机机械手www.gd-zapyu.com