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三维转动的欧拉角和转轴转角参数相互转换的谢国芳公式

(2018-04-02 11:03:47)

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分类：知识.历史

三维转动的欧拉角和转轴转角参数相互转换的谢国芳公式

—— 谢国芳（Roy Xie） Email: roixie@163.com

http://www.xieguofang.cn/Maths/3D_Rotation/fml1.GIF	[注1] [注2]
http://www.xieguofang.cn/Maths/3D_Rotation/rotation2-70pct.gif

http://www.xieguofang.cn/Maths/3D_Rotation/EulerAngles0-70pct.gif

文址：http://www.xieguofang.cn/Maths/3D_Rotation/Guofang_Xie's_Formulas_for_3D_Rotation_Ch.htm

注解

[注1] 这是经典力学中通常采用的欧拉角规则。

[注2] 该文中的欧拉角采用了量子力学、核物理学和粒子物理学中通常使用的 zy'z''规则，因此公式的形式稍有差异：公式（1）和公式（2）的最后一个等式须分别改写为（其余两个等式保持不变）：

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