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http://s4/mw690/d22c2b49te1adb975d8c3&690Roomba电池充电流程和停充判定条件" TITLE="iRobot Roomba电池充电流程和停充判定条件" />

      Roomba500              Roomba600               Roomba700

iRobot Roomba 500系采用，理论上600系和700系相同。

充电流程及步骤：
1、线路检测：充电线路MOSFETs检测，失效则中断报充电错误（ERR1-ERR7）
2、温度检测：电池温度大于50摄氏度则暂停充电，直到温度低于50摄氏度。
3、模式判定：电池组电压10.8V以上启动1.25A正常充电模式，10.8V以下启动0.3A恢复充电模式。
4、充电冷却：停充判定结束后电池温度低于35度或者停充判定结束后最多2小时后进入下一步骤。
5、满电保持：以50ma充电电流抵消电池自放电，温度高于42度则暂停低于40度则继续。

其中步骤2为并行判定全程生效，所以Roomba在夏季的充电时间往往会超过3个小时。
步骤5为永久运行状态但不会对电池造成过充（基于浮充工作原理），50ma略小于Roomba电池自放电+主板待机电流（如大于则会造成过充影响电池组寿命），
备注：镍氢电池的国际标准浮充电流应为0.02C以下，iRobot Roomba 14.4V/3000mah电池组浮充电流50ma（0.016C）小于0.02C（60ma），符合国际标准。

电池停充判定条件：
条件1：-ΔV（负电压斜率）=30mv
条件2：ΔT（温度斜率）=0.5℃/Min
条件3：累计充电>6000mah
条件4：标准充电模式运行>9小时
条件5：恢复充电模式运行>16小时
条件6：Tmax（最高温度）>60℃
条件7：Vmax（最高电压）>21.6V
条件8：上一次充电结束后消耗<150mah（即绿灯长亮后再次启动并运行的时间低于约6-8分钟不会触发充电动作）

以上8条停充条件为同步判定，满足其中任何一条均结束充电动作并进入满电保持状态。
注意：由于停充判定资讯记录于主板芯片内，长按SPOT+DOCK 10秒硬启或拔插Roomba电池均会消除记忆并触发充电动作。

定期深度放电方法：
    由于镍氢电池固有的记忆效应，需要用户定期对Roomba电池进行深度放电以消除记忆效应产生的容量下降，iRobot官方给出的深度放电方法是：在充电基座不插电的情况下，按DOCK启动Roomba即可一直工作到电池全部耗尽，请在电池耗尽后尽快为电池充电，建议至少每3月对Roomba进行一次深度放电以保持电池最佳工作状态。