【控制原理】

　　棒棒（Bang-Bang）控制的原理是把最优控制问题归结为：将状态空间划分为两个区域，一个区域对应于控制变量取正最大值，另一个区域对应于控制变量取负最大值。这两个区域的分界面称为开关面，而决定棒棒控制的具体形式的关键就是决定开关面。棒棒控制形式的最优控制常用于最速控制系统和最省燃料控制系统。在正常情况下，棒棒控制的控制变量由正最大值跃变到负最大值的次数是有限的，只有在跃变瞬时控制变量可取值于限制范围的任何值。但对于某些问题，棒棒控制中至少存在一个时间区间，其中控制变量可取为限制范围的任意值，这类问题称为奇异最优控制问题。对于奇异最优控制问题，仅由极大值原理的条件还不足以确定奇异时间区间内的最优控制*与最优轨线*间的关系即综合控制的形式。

【 Bang-Bang 控制】

　　所谓 Bang-Bang 控制，实际上是一种时间最优控制，它的控制函数总是取在容许控制的边 界上，或者取最大，或者取最小，仅仅在这两个边界值上进行切换，其作用相当于一个继电 器，所以也是一种位式开关控制。 

　　这种控制方式在某些方面具有比常规 PID 控制较为优越的性能，尤其是对于给定值的提 降及大幅度的扰动作用，效果更显著。在动态质量上不仅体现为过渡时间短这一特点，而且 在超调量等其他指标上也具有一定的改善。在石油、化工等生产过程中，时间最优控制在经 济上具有较大的意义。