//UART send 1~9==>20~180 degree
int servopin=9;//设置舵机驱动脚到数字口9
int myangle;//定义角度变量
int pulsewidth;//定义脉宽变量
int val;
void servopulse(int servopin,int myangle)
{
  pulsewidth=(myangle*11)+500;//将角度转化为500-2480 的脉宽值
  digitalWrite(servopin,HIGH);//将舵机接口电平置高
  delayMicroseconds(pulsewidth);//延时脉宽值的微秒数
  digitalWrite(servopin,LOW);//将舵机接口电平置低
  delay(20-pulsewidth/1000);//延时周期内剩余时间
}
void setup()
{
  pinMode(servopin,OUTPUT);//设定舵机接口为输出接口
  Serial.begin(9600);//设置波特率为9600
  Serial.println("servo=o_seral_simple ready" ) ;
}
void loop()
{
 val=Serial.read();//读取串口收到的数据
 if(val>'0'&&val<='9')//判断收到数据值是否符合范围
 {
  val=val-'0';//将ASCII码转换成数值，例'9'-'0'=0x39-0x30=9
  val=val*(180/9);//将数字转化为角度，例9*（180/9）=180
  Serial.print("moving servo to ");
  Serial.print(val,DEC);
  Serial.println();
  for(int i=0;i<=50;i++) //产生PWM个数，等效延时以保证能转到响应角度
  {
   servopulse(servopin,val);//模拟产生PWM
  }
 }
}