在运行官网上《小的实例来介绍tf的作用》时，发现运行以下命令：

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch  

就会出现类似以下错误：
Traceback (most recent call last):  File "/opt/ros/hydro/lib/turtle_tf/turtle_tf_listener.py", line 57, in 
    (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', now)
tf.ExtrapolationException: Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1319591145.491288900 but the latest data is at time 1319591145.490932941, when looking up transform from frame [turtle1] to frame [turtle2]。



这里官网上也给出了解决方案

  每个listener都有一个缓冲,它存储的所有坐标转换来自不同的tf广播。发送广播转换时,需要一些时间,转换进入缓冲区(通常几毫秒)。所以,当你请求帧转换时间的“now”,你应该等待几毫秒信息才能到达。



解决方案：

在listener.py中修改（黑体字部分）：



  rate = rospy.Rate(10.0)

    listener.waitForTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))

    while not rospy.is_shutdown():

        try:

            now = rospy.Time.now()

            listener.waitForTransform('/turtle2', '/turtle1', now, rospy.Duration(4.0))

            (trans, rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1',now)

        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException):

            continue



运行就不会报错了

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