原因：1.电机接线、编码器接线错误、不良。2.负载太重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转。3.加减速太频繁或者负载惯量很大。4.增益调整不合适，刚性太强，电机振动、声音异常。5.驱动器或者电机型号设置错误。

确认方法：1.按照正确布线确认接线。2.确认电机或驱动器的过载特性和运行指令。3.查看惯量比，确认起停周期。4.运行时电机是否振动，声音异常。5.查看功能码。

处理措施：1.按照正确布线重新接线，更换线缆。2.加大驱动器、电机容量，减轻负载，加大加减速时间。3.加大加减速时间。4.重新调整增益。5.设置正确的型号。