· Tf/教程/ tf介绍

 

Note: This tutorial assumes you have a working knowledge of compiling programs in ROS. Check out the ROS tutorials to learn how to do this.

 

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1. tf介绍

  描述：本教程将主要描述tf的功能。它显示了使用tf驱动turtlesim多机器人的例子。还介绍了使用tf_echo，view_frames，和rviz。

  关键词：变换，坐标系

  等级：新手教程

  下个教程：写一个tf广播 (Python) (C++)

目录：

1. tf介绍

2. 编译演示

3. 运行演示

4. 发生了什么事

5. tf工具

· 使用view_frames

· 使用tf_echo

6. rviz和tf

选择你想要的教程版本：indigo

选择你的使用的编译系统：catkin

 

2. 编译演示

我们以获得依赖和编译演示包开始：

$ rosdep install turtle_tf rviz

3. 运行Demo

现在，我们编译the turtle_tf tutorial包，运行demo. 

$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

你能看见turtlesim以两个小乌龟开始： 

http://s12/bmiddle/003nvWQTgy6LXR7kY1tbb&690tf介绍" /> 

为了防止程序卡死, a workaround is available.) 

turtlesim开始后，你可以使用键盘箭头控制小乌龟在turtlesim周围移动，选择roslaunch终端窗口以便捕捉您的键盘信息去驱动乌龟。

http://s12/bmiddle/003nvWQTgy6LXR5EWXV1b&690tf介绍" /> 

正如你看到的，一个乌龟会不断跟随你驱动的小乌龟移动。

4. 发生了什么

本演示使用TF库创建了三个坐标系：世界坐标系， turtle1坐标系和turtle2坐标系。本教程采用一个tf广播去公布的小乌龟的坐标系和一个tf监听器来计算小乌龟坐标系之间的差距，并且驱动一个小乌龟跟上另外一个。

5.  tf工具 

现在我们看看tf如何创建这个演示demo。同时，我们使用tf工具去观察屏幕下tf是怎样工作的。

5.1 使用可视化框架（view_frames）

view_frames 创建一个ROS中发布tf的框图。

可以看到: 

 Transform Listener initing

 Listening to /tf for 5.000000 seconds

 Done Listening 

 dot - Graphviz version 2.16 (Fri Feb  8 12:52:03 UTC 2008)

 

 Detected dot version 2.16

 frames.pdf generated

 

这是一个tf监听者去接收ROS中发布放坐标系，把坐标系之间的联系画成树状，想看树时: 

$ evince frames.pdf

http://s14/bmiddle/003nvWQTgy6LXR4rKC9fd&690tf介绍" /> 

 

从这里，我们可以看出tf发布的坐标系有三个: the world, turtle1, and turtle2. 同样，我们看到 world是turtle1和turtle2是 frames. 为了调试方便， view_frames 报告了一些关于接收到的旧坐标与最新坐标的转换以及发布tf坐标系的快慢的诊断信息。

5.2 使用tf_echo

tf_echo打印显示了ROS中两个坐标系发布的transform信息。 

使用方法: 

$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

让我们看看 turtle2关于turtle1坐标系的transform frame，等价于http://s15/small/003nvWQTgy6LXR2hbvE0e&690tf介绍" /> : 

$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

你能看到 ROS中tf_echo监听器接收到的坐标系，显示如下：

[ INFO] 1253585683.529245000: Started node [/tf_echo_1253585683508144000], pid [24418], bound on [aqy], xmlrpc port [41125], tcpros port [57369], logging to [~/ros/ros/log/tf_echo_1253585683508144000_24418.log], using [real] time

Exception thrown:Frame id /turtle1 does not exist! When trying to transform between /turtle2 and /turtle1.

The current list of frames is:

 

Success at 1253585684.557003974

[0.000000 0.000000 0.140754 0.990045] Euler(0.282446 -0.000000 0.000000)

Translation: [-0.000036 -0.000010 0.000000]

Success at 1253585685.544698953

[0.000000 0.000000 0.140754 0.990045] Euler(0.282446 -0.000000 0.000000)

Translation: [-0.000036 -0.000010 0.000000]

Success at 1253585686.557049989

[0.000000 0.000000 0.140754 0.990045] Euler(0.282446 -0.000000 0.000000)

Translation: [-0.000036 -0.000010 0.000000]

Success at 1253585687.552628993

[0.000000 0.000000 0.140754 0.990045] Euler(0.282446 -0.000000 0.000000)

Translation: [-0.000036 -0.000010 0.000000]

Success at 1253585688.553683042

[0.000000 0.000000 0.140754 0.990045] Euler(0.282446 -0.000000 0.000000)

Translation: [-0.000036 -0.000010 0.000000]

Success at 1253585688.910640001

[0.000000 0.000000 0.140754 0.990045] Euler(0.282446 -0.000000 0.000000)

Translation: [-0.000036 -0.000010 0.000000]

当你驱动小乌龟在附近运动时，你能看见两小乌龟位置相对变化时的坐标变化信息。 

6. rviz和tf

检查tf变换时，rviz 是一个实用的可视化工具。下面，我们使用turtle_tf配置文件(rviz的-d选项)启动rviz，来看我们的小乌龟坐标系： http://s11/mw690/003nvWQTgy6LXR0mFg67a&690tf介绍" TITLE="机器人操作操作系统ROS：Tf/教程/ tf介绍" />

在一边的信息栏里，能看见通过tf发布的坐标系。当你驱动小乌龟运动时，你能从rviz中看到坐标系的移动。

现在我们已经验证了turtle_tf_demo，下面我们来看看怎么编写这个演示的发布程序(Python) (C++) 。

 

 

 

原文链接：tf/教程

翻译：Ms. Wang

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