一、器件介绍：

 （1） 器件介绍：

        名称：HMC5883L电子指南针罗盘模块（三轴磁场传感器）

        型号：GY-271

 （2）主要技术参数：

        使用芯片：HMCL5883L

        供电电源：3-5V

        通信方式：IIC通信协议

        测试范围：± 1.3-8高斯

 （3）工作原理：

       传统罗盘用一根被磁化的磁针来感应地球磁场，地球磁场与磁针之间的磁力时磁针转动，直至磁针的两端分别指向地球的磁南极与磁北极。电子罗盘也一样，只不过把磁针换成了磁阻传感器，然后将感受到的地磁信息转换为数字信号输出给用户使用。

 （4）产品应用领域：

        手机、笔记本电脑、消费类电子、汽车导航系统和个人导航系统等。 

 （5）器件尺寸图：

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二、测试实验：

 （1）实验目的：

     即时得到I平方C总线数据。（Ps：I2C(Inter－Integrated Circuit)总线是一种由PHILIPS公司开发的两线式串行总线）

 （2）线路连接（理论）：

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 （3）线路连接（实际）： 

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 （4）运行代码：

#include <Wire.h>
#include <HMC5883L.h>
HMC5883L compass;
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  compass = HMC5883L();
  compass.SetScale(1.3);
  compass.SetMeasurementMode(Measurement_Continuous);
}
void loop()
{
  MagnetometerRaw raw = compass.ReadRawAxis();
  MagnetometerScaled scaled = compass.ReadScaledAxis();
  float xHeading = atan2(scaled.YAxis, scaled.XAxis);
  float yHeading = atan2(scaled.ZAxis, scaled.XAxis);
  float zHeading = atan2(scaled.ZAxis, scaled.YAxis);
  if(xHeading < 0)    xHeading += 2*PI;
  if(xHeading > 2*PI)    xHeading -= 2*PI;
  if(yHeading < 0)    yHeading += 2*PI;
  if(yHeading > 2*PI)    yHeading -= 2*PI;
  if(zHeading < 0)    zHeading += 2*PI;
  if(zHeading > 2*PI)    zHeading -= 2*PI;
  float xDegrees = xHeading * 180/M_PI;
  float yDegrees = yHeading * 180/M_PI;
  float zDegrees = zHeading * 180/M_PI;
  Serial.print(xDegrees);
  Serial.print(",");
  Serial.print(yDegrees);
  Serial.print(",");
  Serial.print(zDegrees);
  Serial.println(";");
  delay(100);
}

 （5）测试结果图：

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 （6）操作过程中出现的问题及解决方案：

    无法正常编译，原因：编译器版本过久，换了Arduino-0022编译器后能正常编译。

三、后期工作：

    接下来的工作是测试陀螺仪与Multiwii lite板。

（以上资料部分源于互联网）

资料整理人：邓晨涛

实验测试者：邓晨涛，林峻民，彭帆，张世琳（按姓氏首字母排序）