【1.1 Object dictionary(OD) 对象字典】
1.1.1 Overview概述
Index range 索引范围：Description 描述
0000h： Reserved 保留
0001h to 025Fh：Data types 数据类型
0260h to 0FFFh：Reserved 保留
1000h to 1FFFh：Communication profile area 通讯对象子协议区
2000h to 5FFFh：Manufacturer-specific profilearea 制造商特定子协议区
6000h to 9FFFh：Standardized profile area 标准化设备子协议区
A000h to AFFFh：Network variables 网络变量（符合 IEC61131-3）
B000h to BFFFh：System variables 用于路由网关的系统变量
C000h to FFFFh：Reserved 保留

1.1.2 Communication profile area 通讯对象子协议区
Index range 索引范围：Description 描述
1000h to 1029h：General communication objects 通用通讯对象
1200h to 12FFh：SDO parameter objects SDO 参数对象
1300h to 13FFh：CANopen safety objects 安全对象
1400h to 1BFFh：PDO parameter objects PDO 参数对象
1F00h to 1F11h：SDO manager objects SDO 管理对象
1F20h to 1F27h：Configuration manager objects 配置管理对象
1F50h to 1F54h：Program control object 程序控制对象
1F80h to 1F89h：NMT master objects 网络管理主机对象

1.1.3 General communication objects 通用通讯对象
Index 索引，Object 对象，Name 名字
1000h，VAR 变量，Device type 设备类型
1001h，VAR 变量，Error register 错误寄存器
1002h，VAR 变量，Manufacturer status register 制造商状态寄存器
1003h，ARRAY 数组，Pre-defined error field 预定义错误场
1005h，VAR 变量，COB-ID Sync message 同步报文COB标识符
1006h，VAR 变量，Communication cycle period 同步通信循环周期（单位 us）
1007h，VAR 变量，Synchronous windows length 同步窗口长度 ( 单位 us )
1008h，VAR 变量，Manufacturer device name 制造商设备名称
1009h，VAR 变量，Manufacturer hardware version 制造商硬件版本
100Ah，VAR 变量，Manufacturer software version 制造商软件版本
100Ch，VAR 变量，Guard time 守护时间（单位 ms）
100Dh，VAR 变量，Life time factor 寿命因子（单位 ms）
1010h，VAR 变量，Store parameters 保存参数
1011h，VAR 变量，Restore default parameters 恢复默认参数
1012h，VAR 变量，COB-ID time stamp 时间报文COB标识符（发送网络时间）
1013h，VAR 变量，High resolution time stamp 高分辨率时间标识
1014h，VAR 变量，COB-ID emergency 紧急报文COB标识符
1015h，VAR 变量，Inhibit time emergency 紧急报文禁止时间（单位 100us）
1016h，ARRAY 数组，Consumer heartbeat time 消费者心跳时间间隔 ( 单位 ms )
1017h，VAR 变量，Producer heartbeat time 生产者心跳时间间隔（单位 ms）
1018h，RECORD 记录，Identity object 厂商ID标识对象
1019h，VAR 变量，Sync.counter overflow value 同步计数溢出值
1020h，ARRAY 数组，Verify configuration 验证配置
1021h，VAR 变量，Store EDS 存储EDS
1022h，VAR 变量，Storage format 存储格式
1023h，RECORD 记录，OS command 操作系统命令
1024h，VAR 变量，OS command mode 操作系统命令模式
1025h，RECORD 记录，OS debugger interface 操作系统调试接口
1026h，ARRAY 数组，OS prompt 操作系统提示
1027h，ARRAY 数组，Module list 模块列表
1028h，ARRAY 数组，Emergency consumer 紧急报文消费者
1029h，ARRAY 数组，Error behavior 错误行为

【1.2 Pre-defined CAN-IDs 预定义 CAN 标识符】
Object 对象，Specification 规范，CAN-ID
NMT 网络管理命令，CiA301，000h
Global failsafe command 全局故障安全命令，CiA，304001h
Flying master 动态主站，CiA302-2，071h to 076h
Indicate active interface 标示活动接口，CiA302-6，07Fh
Sync 同步报文，CiA301，080h
Emergency 紧急报文，CiA301，081h to 0FFh（080h+node-ID）
Time stamp 时间戳报文，CiA301，100h
Safety-relevant data objects 安全相关数据对象，CiA301，101h to 180h
TPDO1 发送过程数据对象1，CiA301，181h to 1FFh（180h+node-ID）
RPDO1 接收过程数据对象1，CiA301，201h to 27Fh（200h+node-ID）
TPDO2 发送过程数据对象2，CiA301，281h to 2FFh（280h+node-ID）
RPDO2 接收过程数据对象2，CiA301，301h to 37Fh（300h+node-ID）
TPDO3 发送过程数据对象3，CiA301，381h to 3FFh（380h+node-ID）
RPDO3 接收过程数据对象3，CiA301，401h to 47Fh（400h+node-ID）
TPDO4 发送过程数据对象4，CiA301，481h to 4FFh（480h+node-ID）
RPDO4 接收过程数据对象4，CiA301，501h to 57Fh（500h+node-ID）
Default SDO server-to-client 服务数据对象“答”，CiA301，581h to 5FFh（580h+node-ID）
Default SDO client-to-server 服务数据对象“问”，CiA301，601h to 67Fh（600h+node-ID）
Dynamic SDO request 动态服务数据对象请求，CiA302-5，6E0h
Node claiming procedure 节点声明过程，CiA416-1，6E1h to 6E3h
Node claiming procedure 节点声明过程，CiA416-1，6F0h to 6FFh
NMT err control 网络管理-错误控制报文，CiA301，701h to 77Fh（700h+node-ID）
Layer setting services 层设置服务报文，CiA301，7E4h to7E5h

【1.3 Network management(NMT) 网络管理】





【1.4 Service data object (SDO) 服务数据对象】
1.4.1 Communication principle (通讯原则)



1.4.2 Expedited SDO protocol (快速SDO协议)



1.4.3 Normal SDO protocol (普通SDO协议)
 1. 下载协议 download protocol



 2. 上传协议 upload protocol



【1.5 Process data object(PDO) 过程数据对象】
1.5.1 PDO communication parameter 过程数据对象通讯参数
Index 索引：RPDO:1400h to 15FFh，TPDO:1800h to 19FFh
Sub-index 子索引，Description 描述，Data type 数据类型
00h，Number of entries 条目数量，Unsigned8
01h，COB-ID 发送/接收这个PDO 的帧ID，Unsigned32
02h，Transmission type 发送类型（00h：非循环同步，01h：循环同步，FCh：远程同步，FDh：远程异步，FEh：异步，制造商特定事件，FFh：异步，设备子协议特定事件），Unsigned8
03h，Inhibit time 生产禁止约束时间 (1/10ms)，Unsigned16
05h，Event timer 事件定时器触发的时间 ( 单位 ms )，Unsigned16
06h，SYNC start value 同步起始值，Unsigned8

1.5.2 PDO mapping 过程数据对象映射
RPDO 通讯参数 1400h to 15FFh 映射参数 1600h to 17FFh 数据存放为 2000h 之后厂商自定义
TPDO 通讯参数 1800h to 19FFh 映射参数 1A00h to 1BFFh 数据存放为 2000h 之后厂商自定义
Index 索引，Sub 子索引，Object contents 对象内容
1800h，01h，COB-ID 发送这个 TPDO1 的帧 ID
1800h，02h，Transmission type 发送类型
1800h，03h，Inhibit time 生产禁止约束时间 (1/10ms)
1800h，05h，Event timer 事件定时器触发的时间 (单位 ms)
1800h，06h，SYNC start value 同步起始值
1A00h，01h，值20000108h为映射到索引2000h的子索引01h，对象是8位
1A00h，02h，值20030310h为映射到索引2003h的子索引03h，对象是16位
1A00h，03h，值20030108h为映射到索引2003h的子索引01h，对象是8位
2000h，01h，值01h
2000h，02h，值02h
2001h，00h，值00h
2002h，00h，值00h
2003h，01h，值12h
2003h，02h，值34h
2003h，03h，值5678h

1.5.3 CAN transmission ( CAN发送报文 )
TPDO1（CAN-ID see 1800h01h）Data field：数据域
Data1，Data2，Data3，Data4
01h，78h，56h，12h

【1.6 Special protocols（特殊协议）】
1.6.1 同步协议 Sync protocol



1.6.2 Time-stamp protocol（时间戳协议）



1.6.3 Emergency protocol（紧急报文协议）



1.6.4 Emergency error codes（紧急报文错误代码）
00xxh：Error reset or no error 错误复位或没有错误
10xxh：Generic error 一般错误
20xxh，21xxh，22xxh，23xxh：Current 电流错误（Device input side 设备输入端，Inside of device 设备内部，Device output side 设备输出端）
30xxh，31xxh，32xxh，33xxh：Voltage 电压错误（Main 主供电，Inside of device 设备内部，Output 输出）
40xxh，41xxh，42xxh：Temperature 温度错误（Ambient 环境，Device 设备）
50xxh：Device hardware 硬件错误
60xxh，61xxh，62xxh，63xxh：Device software 软件错误（Internal 内部，User 用户，Data set 数据设置）
70xxh：Additional modules 辅助设备错误
80xxh：Monitoring 监视错误
81xxh，8110h，8120h，8130h，8140h：Communication 通讯（CAN overrun CAN 通讯超载，Error Passive 错误被动，Life Guard Error 节点守护错误，Recovered from Bus-off 总线关闭恢复）
82xxh：Protocol error 协议错误
8210h，8220h，90xxh：PDO not processed PDO 没有处理，Length exceeded 长度越界，External error 外部错误
F0xxh：Additional functions 附加功能错误
FFxxh：Device-specific 设备特定的错误

整理自：广州致远电子股份有限公司德国工程师的CANopen备忘录

【FESTO 的 CANopen 产品】
https://www.festo.com.cn/net/zh-cn_cn/SupportPortal/default.aspx?q=canopen&tab=2&s=t#result