【前言】

在 CODESYS V3开发环境中集成了 SoftMotion 电子凸轮盘。在电子凸轮编辑器中可以通过图形或列表的方式实现电子凸轮盘(或者凸轮开关功能)。当根据相关的应用程序产生代码时，将创建各种全局数据结构 (CAM 数据)，这些数据结构能够被 IEC 程序访问。因此在添加SoftMotion 驱动时 SM3_Basic 库将会被自动包含。

【SoftMotion 电子凸轮盘的定义】

电子凸轮盘规定了主从轴参数间的功能依赖关系。 这个依赖关系可以通过主从轴值之间的数值映射关系反应出来。更准确的讲，对主轴细分若干个区间，在每个区间中，从轴与主轴的映射关系，由直线或者五次多项式曲线（5 阶可导）构成。示例：电子凸轮盘图形。一个电子凸轮盘图形：横轴代表主轴，纵轴代表从轴。例如，主轴的数值范围从 0 到 360。将这个范围被划分为三个区间：左边的第一个区间： [0, 140]，中间的第二个区间： [140, 280]，右边的第三个区间： [280, 360]。以主轴位置为参考，是从轴的运动与主轴的位置构成该映射关系，其一阶导数即为从轴相对于主轴运动的速度，其二阶导数即为从轴相对于主轴运动的加速度。采用上述物理分析和解释， 可以明显的得出映射必须连续的结论， 即从图形上看不能有突变。特别是，两个相邻区间的图形需要光滑连接，并且其上面的每一个点都不能突变。此外，通常一阶导数及二阶导数也需要连续。（事实上，该举例中，要满足三重连续性要求，就决定了在两段直线之间的区间， 其起点和终点间必须是唯一的插入一条五阶可导的多项式曲线。）另外，如果电子凸轮盘定义为周期变化，映射值和从轴终点的一阶及二阶导数必须符合其起点的相应值。（在终点的映射值必须符合在起点值的倍数）。此外，凸轮挺杆，即二进制开关，可以被添加到电子凸轮盘的任意位置。特别是，可以创建一种只实现开关控制的电子凸轮表，方法是将整个主轴的行程内对应的从轴位置值设为零，而表中仅含有凸轮挺杆（开关）信息。

【创建电子凸轮盘】

电子凸轮盘作为一个对象可以被添加到工程或应用程序中。因此选择工程（可以在设备窗口中，也可以在 POU 窗口中）或应用程序，激活菜单中的“添加对象……”菜单项，将会弹出“添加对象”对话框。添加对象对话框：在窗口中点击“电子凸轮表”选项，输入名称（默认为“CAM”），点击“打开”确定。电子凸轮盘被插入到设备树（或 POU 树）中，并且电子凸轮编辑器会打开这个新创建并采用默认设置方式的电子凸轮盘。

【编辑电子凸轮】

电子凸轮编辑器由四部分组成，其中前两部分在创建电子凸轮时会被自动打开：工具箱中提供了各种选择及插入点工具。主编辑器的标题为电子凸轮的路径名。（例如：CAM [PLCWinNT:Plc Logic:Application]）。该窗口中包含 4 个属性页，通过图形或表格方式对电子凸轮进行设置。此外可通过变量的形式编辑电子凸轮表，比如使用功能块SM3_CAMEditor、SM3_CAMVisu。

【编译电子凸轮】