根据《中华人民共和国刑法》第二百六十三条的规定，抢劫罪是指以非法占有为目的，以暴力、胁迫或者其他方法，强行劫取公私财物的行为。

根据《中华人民共和国刑法》第二百七十四条的规定，敲诈勒索罪是指以非法占有为目的，对被害人使用威胁或要挟的方法，强行索要公私财物的行为。

如何区分抢劫罪与敲诈勒索罪：

胁迫程度明显不一样。抢劫罪的胁迫需足以抑制被害人反抗，被害人迫于暴力或者将要实施的暴力而造成精神上的恐惧，被迫当场交出财物；而敲诈勒索罪的威胁不要求达到足以抑制被害人反抗的程度，被害人迫于将要实施的暴力或者毁坏财物、名誉等造成精神上的恐惧，出于无奈，被迫于当场或者事后交出财物或者出让其他财物权利。。而胁迫是否足以抑制被害人反抗，则应当考察胁迫的手段、时间、地点、行为人与被害人人数、性别等综合因素进行具体判断。

胁迫内容是否当场实现不一样。抢劫罪的胁迫以当场实施暴力相威胁，即如果被害人不交付财物或反抗，则胁迫的暴力内容当场实现；同时胁迫的暴力内容是否必然实现并不影响胁迫认定，换言之，只要行为人的胁迫内容使被害人以为会当场实现即可。而敲诈勒索罪中的胁迫并不以当场实现暴力内容作为要件。

取得财物的时间不同。抢劫罪当场取得财物，而敲诈勒索往往是在实施威胁之后的一定期限内取得。