ECEF，earth centered eath fixed

   该坐标系以地球质心为原点，Z轴向北沿地球自转轴方向，X轴指向经纬度的（0，0）位置，右手系Y轴指向90度经线。该系与地球一同转动。

ECI，earth centered inertial

   坐标原点取在地心，X轴指向春分点，Z轴指向北极，Y轴与前者构成右手系。该系不与地球一同转动，因此可以应用牛顿定律。

ECOP，earth centered orbit plane

   坐标原点在地心，X轴和Z轴在轨道面内，Y轴垂直轨道面，X轴指向升交点。