PX4 官方的 github 库中，悄悄的推出了日志分析 Matlab
脚本文件。
链接：https://github.com/PX4/ecl/tree/master/matlab/analysis
[ Matlab 版本需高于2013a
]
本文只作简单的用法讲解，日志文件的解析之后有时间会跟上~
文件目录
包含三个 .m 文件：
estimatorLogViewerPX4.m //估计分析；
importPX4log.m //导入PX4log 文件；
usageSamples.m //以上两个文件的用法示例；
.PX4log 导入
MATLAB
三个 .m 文件
与 .PX4log 文件放入同一个文件夹，将该路径添加工作路径，且为当前路径。
http://img.blog.csdn.net/20161203171031966
文件导入方法如下：【usageSamples.m】
fname ='mytest2.px4log';
%% entire log 导入整个 px4log 文件；
wholeLog = importPX4log(fname,{});
%% attitude message 导入 姿态 信息；
attitudeData = importPX4log(fname,{'ATT'});
%% estimator messages 导入 估计 信息；
estimatorData = importPX4log(fname,{'EST0','EST1','EST2','EST3','EST4','EST5','EST6'});
导入后为一个结构体，结构如下：
http://img.blog.csdn.net/20161203171813017
ATT: [1x1 struct]
ATSP: [1x1 struct]
IMU: [1x1 struct]
IMU1: [1x1 struct]
IMU2: [1x1 struct]
SENS: [1x1 struct]
AIR1: [1x1 struct]
LPOS: [1x1 struct]
LPSP: [1x1 struct]
GPS: [1x1 struct]
DGPS: [1x1 struct]
ATTC: [1x1 struct]
ATC1: [1x1 struct]
STAT: [1x1 struct]
VTOL: [1x1 struct]
CTS: [1x1 struct]
RC: [1x1 struct]
OUT0: [1x1 struct]
OUT1: [1x1 struct]
AIRS: [1x1 struct]
ARSP: [1x1 struct]
FLOW: [1x1 struct]
GPOS: [1x1 struct]
GPSP: [1x1 struct]
ESC: [1x1 struct]
GVSP: [1x1 struct]
BATT: [1x1 struct]
DIST: [1x1 struct]
TEL0: [1x1 struct]
TEL1: [1x1 struct]
TEL2: [1x1 struct]
TEL3: [1x1 struct]
EST0: [1x1 struct]
EST1: [1x1 struct]
EST2: [1x1 struct]
EST3: [1x1 struct]
EST4: [1x1 struct]
EST5: [1x1 struct]
EST6: [1x1 struct]
PWR: [1x1 struct]
MOCP: [1x1 struct]
VISN: [1x1 struct]
GS0A: [1x1 struct]
GS0B: [1x1 struct]
GS1A: [1x1 struct]
GS1B: [1x1 struct]
TECS: [1x1 struct]
WIND: [1x1 struct]
ENCD: [1x1 struct]
TSYN: [1x1 struct]
MACS: [1x1 struct]
CAMT: [1x1 struct]
RPL1: [1x1 struct]
RPL2: [1x1 struct]
RPL3: [1x1 struct]
RPL4: [1x1 struct]
RPL5: [1x1 struct]
RPL6: [1x1 struct]
LAND: [1x1 struct]
LOAD: [1x1 struct]
TIME: [1x1 struct]
VER: [1x1 struct]
PARM: [1x1 struct]
- 1
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以 ATT 为例：
http://img.blog.csdn.net/20161203172116613
此处由于 estimatorData 导入时未添加
ATT 字段，故值为空。
估计分析
-
注意：
estimatorLogViewerPX4.m 需重命名为： estimatorLogViewer.m。
-
注意：
estimatorLogViewer('ift.mat'); 函数中的 ift.mat 必须是名为 estimatorData 的结构体。
若执行过程出现以下 error ，请参照
注意第二条 。
未定义变量 "estimatorData" 或类 "estimatorData.EST0"。
出错 estimatorLogViewer (line 5)
stateFieldNames = [fieldnames(estimatorData.EST0);fieldnames(estimatorData.EST1)];
estimatorLogViewer用法
%% estimator messages 导入 估计 数据；
estimatorData = importPX4log(fname,{'EST0','EST1','EST2','EST3','EST4','EST5','EST6'});
%% to save 保存为 ift.mat 文件；
save ift estimatorData;
%% to run viewer 运行 viewer；
estimatorLogViewer('ift.mat');
效果如下：
http://img.blog.csdn.net/20161203173333068
勾选 show
variance，显示状态估计的方差信息。
wiki 中日志分析介绍：http://dev.px4.io/flight_log_analysis.html
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