PX4FLOW 开发者指南

标签:
it |
分类: Pixhawk飞控系统 |
转载:PX4FLOW 开发者指南
PX4FLOW 开发者指南
硬件准备
-
PX4FLOW Board v1.3
-
HRLV-MaxSonar-EZ (MB1043)
-
16mm Lens
-
Micro USB cable
http://www.pixhawk.com/_media/dev/px4flow_testing.jpg?w=500&tok=fe900b开发者指南" />
软件 / 生成源代码
-
PC 并安装好Qgroundcontrol
-
最新的 PX4FLOW 固件
Build
通过开发者指南安装PX4工具链: 'https://github.com/PX4/Flow
'
via GIT (开发者指南中有 GIT quick start).
cd flow
make all
make upload-usb
然后连接光流传感器,上传成功会显示如下的语句:
Found board 6,0 bootloader rev 3 on /dev/ttyACM1
erase...
program...
verify...
done,rebooting.
故障排除
如果你看不到上述步骤, 请通过以下语句卸载modem-manager:
sudo apt-get remove modemmanager
用户需要在 plugdev 组:
sudo usermod -a -G plugdev $USER
图像对焦
连接 PX4FLOW到 QGroundcontrol:
-
通过 USB连接PX4FLOW 传感器到 PC
-
打开 QGroundcontrol
-
点击connect连接
http://www.pixhawk.com/_media/dev/px4flow_onboard_parameters.png?w=400&tok=68b936开发者指南" />
将参数 VIDEO_ONLY 改为 1 然后点击Set.
之后光流的视频会全分辨率的显示出来.将镜头对焦到约1.5m,固定镜头位置,点击 VIDEO_ONLY Mode off.
数据输出
PX4FLOW通过USB和串口输出Mavlink数据包。请使用
-
USART3: MAVLink at 115200, 8N1 baud:OPTICAL_FLOW message,
OPTICAL_FLOW_RAD message, HEARTBEAT message -
USB: 波特率是无关紧要的:
OPTICAL_FLOW message, OPTICAL_FLOW_RAD message, HEARTBEAT message, image. -
I2C: latest Flow value
i2c_frame and accumulated Flow i2c_integral_frame values since last I2C readout available for readout.
参数
BFLOW_F_THRD
这个参数是一个特征阀值,限制着底层光流计算图形的质量。如果数值较低(如10)则几乎所有的图形都要被用来计算,如果值较高(如100),则只有重要的图形会被用来计算。
BFLOW_V_THRD
这个参数是图形相关阀值,用来过滤较差的图形匹配。较低的值代表只有很好相关性的图形可以被接受使用。
PX4FLOW Parameters
Name | Default | Access | Comment |
---|---|---|---|
BFLOW_F_THLD | 30 | RW | 这个参数是一个特征阀值,限制着底层光流计算图形的质量。如果数值较低(如10)则几乎所有的图形都要被用来计算,如果值较高(如100),则只有重要的图形会被用来计算。 |
BFLOW_V_THLD | 5000 | RW | 这个参数是图形相关阀值,用来过滤较差的图形匹配。较低的值代表只有很好相关性的图形可以被接受使用。 |
BFLOW_HIST_FIL | 0 | RW | 1: 光流直方图滤波开启, 0: 关闭 |
BFLOW_GYRO_COM | 1 | RW | 1: 陀螺仪补偿开启, 0: 关闭 |
BFLOW_LP_FIL | 0 | RW | 1:光流输出的低通滤波器开启, 0: 关闭 |
BFLOW_W_NEW | 0.3 | RW | 光流低通滤波器增益 |
DEBUG | 1 | RW | 1: 调试信息开启, 0: 关闭 |
GYRO_SENS_DPS | 250 | RW | 陀螺仪敏感度: 250, 500, 2000 (dps) |
GYRO_COMP_THR | 0.01 | RW | 陀螺仪补偿阀值 (dps): 陀螺仪数据低于此阀值不会补偿来防止漂移 |
IMAGE_WIDTH | 64 | R | 图像宽度(像素) |
IMAGE_HEIGHT | 64 | R | 图像高度(像素) |
IMAGE_L_LIGHT | 0 | RW | 1: 图像传感器低光照模式开启, 0:关闭 |
IMAGE_NOISE_C | 1 | RW |
|
IMAGE_TEST_PAT | 0 | RW | 1:阴影测试模式开启, 0: 关闭 |
LENS_FOCAL_LEN | 16 | RW | 透镜焦距 (mm) |
POSITION | 0 | RW | 0: 只有位置0被使用(Bottom: 0, Front: 1, Top: 2, Back: 3, Right: 4, Left: 5) |
SONAR_FILTERED | 0 | RW | 1: 声呐输出的卡尔曼滤波开启, 0: 关闭 |
SONAR_KAL_L1 | 0.8461 | RW | 声呐卡尔曼增益 L1 |
SONAR_KAL_L2 | 6.2034 | RW | 声呐卡尔曼增益L2 |
SYS_ID | 81 | RW |
MAVLink |
SYS_COMP_ID | 50 | RW |
MAVLink |
SYS_SENSOR_ID | 77 | RW |
MAVLink |
SYS_TYPE | 0 | RW |
MAVLink |
SYS_AP_TYPE | 1 | RW |
MAVLink |
SYS_SW_VER | 13XX | R | 软件版本 |
SYS_SEND_STATE | 1 | RW |
1: 发送MAVLink |
USART_2_BAUD | 115200 | R | USART 2 波特率 |
USART_3_BAUD | 115200 | R | USART 3波特率 (数据输出) |
USB_SEND_VIDEO | 1 | RW | 1: 通过 USB发送视频, 0: 不发送 |
USB_SEND_FLOW | 1 | RW | 1: 通过USB发送光流, 0: 不发送 |
USB_SEND_GYRO | 1 | RW | 1: 通过USB发送陀螺仪数据, 0: 不发送 |
USB_SEND_FWD | 0 | RW | 1: 通过USB发送转发光流, 0: 不发送 |
USB_SEND_DEBUG | 1 | RW | 1: 通过USB发送调试信息, 0: 不发送 |
VIDEO_RATE | 150 | RW | 视频传输中的图像间隔时间(ms) |
VIDEO_ONLY | 0 | RW | 1: 高分辨图像模式开启, 0: 关闭 |
模式
VIDEO ONLY 模式
将VIDEO_ONLY 设置为 1,高分辨图像模式开启.在此模式下,摄像头图像会传输更高分辨率的图像来方便调整焦距。此模式下没有光流数据计算。
低光照模式
如果将 IMAGE_L_LIGHT设置为 1, 传感器会变为低光照模式。
测试图像模式
如果参数 IMAGE_TEST_PAT 被设置为1, 传感器信号链中会插入一个垂直的灰色测试图像。
-
Test Pattern 64×64 (VIDEO ONLY Mode is OFF)
http://www.pixhawk.com/_media/dev/test_pattern_64x64.png?w=100&tok=01fe1a开发者指南" />
-
Test Pattern 376×240 (VIDEO ONLY Mode is ON)
http://www.pixhawk.com/_media/dev/test_pattern_376x240.png?w=586&tok=e5d90a开发者指南" />
疑难排查
-
如果插入了flow传感器,请拔出
-
运行
QGroundControl, 选择Firmware Upgrade. -
连接 the flow 传感器
-
刷写 stable firmware
-
点击parameters查看参数
-
通过 QGroundControl 播放视频流 (Tool Widgets → Video Downlink)
-
检查视频中是否有条纹. 如果有, 把 IMAGE_TEST_PAT 设置为 1. 他应该看起来像上面的例子. 如果之前有条纹但开启后条纹消失,请在两种模式中分别截图,发送给flow的生产商。
-
检查你是否得到一个清晰的图像(由于配备的远距、缩放镜头,可视区域是非常小的)
-
-
设置参数 VIDEO_ONLY 为 1 来得到一个高分辨图像.
-
在工作的高度检查图像是否清晰 (通常飞行的高度)
-
Please check the
mailing list in case you have a similar distorted image with visible dark lines:
http://www.pixhawk.com/_media/dev/distorted.png?w=300&tok=d97951开发者指南" />