通过Lua小程序，我们可以方便方便的在线方式做CANFD固件烧录，也可以离线方式运行Lua小程序做烧录。

本次是说明是采用H7-TOOL的CANFD方式连接我们V7板子做的操作说明。

【协议说明】

1、发送固件大小：符号‘*’ 来同步，然后发送固件大小，板子收到后，回复0x30表示擦除相应扇区大小成功，回复0x60表示擦除失败（由于TOOL的当前版本固件没有注册CANFD接收功能，所以简单做个延迟等待）。
2、发送固件数据：符号‘$’ 来同步，然后发送固件数据，每次224字节大小，板子收到后，回复0x30表示数据编程成功，回复0x60表示擦除失败。如此反复，一直到发送完毕（由于TOOL的当前版本固件没有注册CANFD接收功能，所以简单做个延迟等待）。
3、发送结束命令：符号‘#’ 表示传输结束，目标板可以加载到APP运行了。

【硬件接线】

H7-TOOL通过CAN接到V7板子的CANFD1接口上，注意CANH接CANH，CANL接CANL

V7板子使用CANFD1，注意跳线帽:

【准备工作】

当前上位机还没有做专门的CANFD接口脱机烧录一键下载界面，需要手动将Lua文件和app固件存到TOOL的eMMC

1、H7-TOOL进入虚拟U盘

上电首界面长按S键 -> 系统设置 -> USB eMMC磁盘， 进入eMMC模拟U盘后，在如下路径新建文件夹串口脱机烧录

将如下两个文件存到新建的文件夹下

  app.bin (50.03 KB)

  canbootloader.lua (4.12 KB)

 



2、将目标板程序下载到V7开发板

基于V7的CANFD接口脱机烧录目标板程序.7z (2 MB)

【在线方式操作说明】

H7-TOOL可以采用USB，以太网或者WiFi方式连接上位机。

将前面lua小程序canbootloader.lua的内容复制到如下窗口：

点击下面的执行按钮就可以看到动图更新了：

【离线方式操作说明】

操作TOOL显示屏，进入Lua小程序界面：

执行uartfirmware.lua小程序。

执行效果如下：

【Lua小程序简单说明】

注释非常详细：

-------------------------------------------------------
--   
--     H7-TOOL CAN FD脱机烧录Lua小程序实现
--
-------------------------------------------------------        
local str
local len
local bytes
local bin
local offset
local value
local count
local filesize
local byte0
local byte1
local byte2
local byte3
local filepath = "0:/H7-TOOL/Lua/CAN脱机烧录/app.bin" -- 表示CAN脱机烧录文件夹下存的文件
local filepath1 = "0:/H7-TOOL/Lua/CAN脱机烧录"        -- 浏览CAN脱机烧录文件下存的文件
local can_id = 0x111  -- 目标板的ID
local str_offset
local str_offset1
 
 
-------------------------------------------------------
--   第1步：浏览串口脱机烧录文件夹下存的文件
-------------------------------------------------------
f_dir(filepath1)
print()
 
-------------------------------------------------------
--   第2步：CAN FD配置
-------------------------------------------------------
print("CAN FD测试")
 
--第1个参数
----open，close，send，recive
--第2个参数
----- 0 表示FDCAN_FRAME_CLASSIC
----- 1 表示FDCAN_FRAME_FD_NO_BRS
----- 2 表示FDCAN_FRAME_FD_BRS
--第3个参数，支持的数据个数
---- 表示64个字节
--第4个参数，仲裁阶段波特率
--第5个参数，数据阶段波特率
can_bus("open", 2, 64, 500000, 2000000)
 
-------------------------------------------------------
--   第3步：发送固件大小，方便目标板擦除相应大小扇区
-------------------------------------------------------
-- 获取固件大小
filesize=f_size(filepath)    
print("============================================")
str= string.format("固件大小：%d",filesize)
print(str)
 
-- 将固件大小转换成四个字节
byte0 = ((filesize >> 0) & 0xFF)
byte1 = ((filesize >> 8) & 0xFF)
byte2 = ((filesize >> 16) & 0xFF)
byte3 = ((filesize >> 24) & 0xFF)
 
--发送固件大小给目标板
--发送*号表示固件大小命令
--发送固件大小
--固定发送64字节
str_offset = string.format("d", 64 - 5)
str= string.format("%c%c%c%c%c".."%"..str_offset.."s", 42, byte0, byte1, byte2, byte3, "A")
 
print(str)
 
--第1个参数
----open，close，send，recive
--第2个参数
----ID类型，0表示标准ID，1表示扩展ID
--第3个参数
----0数据帧，1遥控帧
--第4个参数
----字符串
can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
 
print("执行扇区擦除.....")
 
-- 正常这里应该等待CAN返回应答0x30，暂时用延迟实现
delayms(2000)
 
-------------------------------------------------------
--   第4步：发送固件大小
-------------------------------------------------------
offset = 0
-- 第1个参数是路径，第2个参数的偏移地址，第3个参数读取大小
-- 返回值bytes表示读取的字节数，bin表示都回的数据
bytes, bin = f_read(filepath, 0, 32)
offset = offset + bytes
 
-- 读取数据为0，表示传输完毕
while(bytes > 0)
do
    -- 发送$表示开始传输固件命令
    -- 发送固件数据给目标板
    -- 固定每次发送64个字节
    count = 64 - 2 - bytes
    str_offset = string.format("d", count)
    str_offset1 = string.format("%"..str_offset.."s", "A")
    str_offset2 =  string.format("$%c", bytes)
    str= str_offset2..bin..str_offset1
    can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
     
    -- 等待目标板返回确认数据0x30
    -- 返回0x30表示发送成功
    -- 暂时用延迟实现
    delayms(30)
     
    bytes, bin = f_read(filepath, offset, 32)  -- 继续读取数据
    offset = offset + bytes
    if(bytes ~= 0) then                         -- 读取不为0，打印发送的总字节数
        print("发送固件:", offset)
    end
end
 
-------------------------------------------------------
--   第5步：发送传输结束命令
-------------------------------------------------------
str_offset = string.format("d", 64 - 1)
str= string.format("#".."%"..str_offset.."s", "A")
can_bus("send", 0, 0, can_id, str)
print("固件传输完成")
 
-------------------------------------------------------
--  end of file
-------------------------------------------------------

【目标板程序简单说明】

最关键的就是串口程序处理：

#include "bsp.h"
 
 
 


static void JumpToApp(void);
void can_Init(void);
void can_DeInit(void);
 

#define AppAddr  0x08100000   
 

__IO uint32_t uwCRCValue;
__IO uint32_t uwExpectedCRCValue;
__IO uint32_t uwAppSize;
 
uint8_t buf[1024];
uint32_t RecCount = 0;
uint32_t RecCount0 = 0;
uint32_t RecSize = 0;
uint8_t RecCplt = 0;
uint32_t filesize = 0;
 
 

void DemoCANUpdate(void)
{
        uint8_t cmd;
        uint32_t SectorCount = 0;
        uint32_t SectorRemain = 0;
        uint32_t i;
    uint32_t TotalSize = 0;
        uint8_t ucState;
        MSG_T msg;
         
        can_Init();        
         
        bsp_StartAutoTimer(0, 500);       
         
        while (1)
        {
               
                if (bsp_CheckTimer(0))        
                {            
                       
                        bsp_LedToggle(2);
                }
                 
                if (bsp_GetMsg(&msg))
                {
                        switch (msg.MsgCode)
                        {
                                case MSG_CAN1_RX:               
                                        cmd = g_Can1RxData[0];
                                        printf("size = %d, cmd = %c\r\n",g_Can1RxHeader.DataLength>>16, cmd);
                                       
                                        if(cmd == '$')
                                        {                                           
                                               
                                                RecSize = g_Can1RxData[1];
                                                 
                                               
                                                ucState = bsp_WriteCpuFlash((uint32_t)(AppAddr + TotalSize),  (uint8_t *)&g_Can1RxData[2], RecSize);
                                                TotalSize += RecSize;
                                                printf("=====%d\r\n", TotalSize);
                                                 
                                               
                                                if(ucState != 0)
                                                {
                                                       
                                                }
                                                 
                                                 
                                        }
                                                         
                                       
                                        if(cmd == '#')
                                        {
                                                JumpToApp();
                                        }
                                                         
                                       
                                        if(cmd == '*')
                                        {
                                                filesize = g_Can1RxData[1] + (g_Can1RxData[2] << 8) + (g_Can1RxData[3] << 16) + (g_Can1RxData[4] << 24);
                                                uwAppSize = filesize;
                                                SectorCount = filesize/(128*1024);
                                                SectorRemain = filesize%(128*1024);        
                                                 
                                                printf("filesize = %d\r\n", filesize);
                                                for(i = 0; i < SectorCount; i++)
                                                {
                                                        bsp_EraseCpuFlash((uint32_t)(AppAddr + i*128*1024));
                                                }
                                                 
                                                if(SectorRemain)
                                                {
                                                        bsp_EraseCpuFlash((uint32_t)(AppAddr + i*128*1024));
                                                }
                                                 
                                               
                                        }
                                        break;                        
                        }
                }
        }
}
 

static void JumpToApp(void)
{
        uint32_t i=0;
        void (*AppJump)(void);        
     
   
        DISABLE_INT();
     
   
        HAL_RCC_DeInit();
     
       
        SysTick->CTRL = 0;
    SysTick->LOAD = 0;
    SysTick->VAL = 0;
 
       
        for (i = 0; i < 8; i++)
        {
                NVIC->ICER[i]=0xFFFFFFFF;
                NVIC->ICPR[i]=0xFFFFFFFF;
        }        
 
       
        ENABLE_INT();
 
       
        AppJump = (void (*)(void)) (*((uint32_t *) (AppAddr + 4)));
 
       
        __set_MSP(*(uint32_t *)AppAddr);
         
       
        __set_CONTROL(0);
 
       
        AppJump();
 
       
        while (1)
        {
 
        }
}
 

void can_Init(void)
{
        bsp_InitCan1();
        bsp_InitCan2();
}     
 

void can_DeInit(void)
{        
        bsp_DeInitCan1();
        bsp_DeInitCan2();
}
 

【参考资料】

之前更新过三期BootLoader的视频教程，可以作为参考学习：

单片机bootloader专题，启动，跳转配置和调试下载的各种用法
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=112792

基于NAND，eMMC，SD卡和U盘的BootLoader实战，带CRC完整性校验
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=113053

单片机BootLoader的AES加密实战，含上位机和下位机代码全开源
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=113361