第34章      使用FreeRTOS时注意事项总结

本章节主要是总结了FreeRTOS使用中几个常见问题的解决办法。

34.1 使用FreeRTOS注意事项

34.2 FreeRTOS官方整理的FAQ

34.3       总结

34.1  使用FreeRTOS注意事项

下面都是初学者容易犯错误的地方，特此总结一下，望初学者在使用时注意这些问题。

34.1.1 MDK和IAR版本问题

IDE：支持两种IDE开发环境，MDK和IAR 

    （1）用MDK4.7X或者MDK5.XX均可，保证支持STM32F103，F407和F429即可（不可以使用MDK4.7X以下版本，一方面是不支持F429，另外就是FreeRTOS V8.2.3要用到C代码中嵌套汇编代码，MDK4.7X以下版本是不支持的）。

    （2）IAR固定使用IAR7.5版本，由于IAR向下兼容性稍差，别的版本未做支持。

34.1.2 FreeRTOS的初始化流程

推荐的初始化流程如下，本教程配套的所有例子都是采用的这种形式，当然，不限制必须采用这种初始化方式，适合自己项目的才是最好的：

int main(void)

{

     __set_PRIMASK(1); 

     bsp_Init();

     AppTaskCreate();

     AppObjCreate();

    vTaskStartScheduler();

     while(1);

}

34.1.3中断优先级分组设置

强烈推荐用户将Cortex-M3内核的STM32F103和Cortex-M4内核的STM32F407以及F429的NVIC优先级分组设置为4,即：NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);这样中断优先级的管理将非常方便。此函数在bsp_Init中第一个被调用：

void bsp_Init(void)

{

          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);

     bsp_InitUart();   

     bsp_InitLed();    

     bsp_InitKey();    

}

34.1.4任务优先级分配方案

这个问题在第13章，13.2小节中有详细讲解。

34.1.5任务栈和系统栈大小的分配

任务栈的大小及其溢出检测，我们在第11章进行了详细讲解，而系统栈不容易测试，用户可以简单的计算最大的中断嵌套层数，并在此基础上再增加些空间。

一般情况下，用户分配1-2KB的系统栈大小即可。

34.1.6FreeRTOS中使用中断注意事项

对于初学者来说，首先，务必要把第12章：FreeRTOS中断优先级配置弄明白，非常重要。其次，FreeRTOS中断方式的同步或者通信机制，在教程中都有配套的例子及其使用注意事项，使用时务必要注意。另外，用户要注意以下两个问题，在前面的章节中也有啰嗦过：

    （1）PendSV中断，SysTick中断和SVC 0中断用户不可调用，这三个被FreeRTOS占用。

    （2）对于STM32F103，STM32F407和STM32F429来说，当用户将优先级分组设置为4的时候，PendSV的中断优先级是15，SysTick的中断优先级也是15，而SVC的中断优先级是0。其中SVC中断，仅在系统启动的时候调用了一次。

34.2FreeRTOS官方整理的FAQ

官方总结的问题汇总地址：http://www.freertos.org/FAQ.html

34.3总结

这里仅为大家总结了七条常见问题，使用中还会遇到其它的问题，望初学者不断积累这方面的经验，让自己的工程代码更加健壮。