在说之前，先说明任务初始化函数OSInit，几个列表的初始化

一：OS_InitRdyList(); 初始化就绪列表，任务就绪列表主要用于

    抢占式调度器快速的从就绪列表中找出当前就绪的最高优先级

    任务。

http://s11/mw690/98ee3a93td806287266ea&690任务的创建，挂起，恢复，删除" TITLE="第三篇：uCOS-II 任务的创建，挂起，恢复，删除" />
   下面这个图是任务就绪列表的位图查找法，下面这个图是64个任务的位图

    查找，现在UCOS-II支持256级任务抢占，方法和下面的类似

   64个任务的位图查找

     y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
     OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

   256个任务的位图查找，下面的if-else语句正好组成4中选择， 一种选择

   是一块，一共是4块，每一块是64个任务，计算方法和上面是一样的。

   if ((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u) {
        y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu];
    } else {
        y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u;
    }

    ptbl = &OSRdyTbl[y];
    if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u) {
        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]);
    } else {
        OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >>

        8u) & 0xFFu] + 8u);
    }

    http://s8/mw690/98ee3a93td806396f3487&690任务的创建，挂起，恢复，删除" TITLE="第三篇：uCOS-II 任务的创建，挂起，恢复，删除" />

二：OS_InitTCBList 初始化任务控制块列表，初始化以后如下图所示

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（1）初始化的TCB空闲列表是单向的，而开始使用的列表都做成双向的，

     主要是方便添加信任和删除任务，而且 滴答中断函数，在遍历查

     的时候也很方便，

（2）加入OSTCBPrioTbl[prio] = ptcb;也有很多的好处，主要是可快

     速的执向需要执行的任务下图是加入任务以后的TCB表

 http://s14/mw690/98ee3a93td806697c240d&690任务的创建，挂起，恢复，删除" TITLE="第三篇：uCOS-II 任务的创建，挂起，恢复，删除" />

三：OS_InitEventList 初始化事件控制块列表，事件控制块主要包括

   #define  OS_EVENT_TYPE_UNUSED           0u
   #define  OS_EVENT_TYPE_MBOX             1u
   #define  OS_EVENT_TYPE_Q                2u
   #define  OS_EVENT_TYPE_SEM              3u
   #define  OS_EVENT_TYPE_MUTEX            4u
   #define  OS_EVENT_TYPE_FLAG             5u
   #define  OS_TMR_TYPE                  100u

typedef struct os_event {
    INT8U    OSEventType;                  
    void    *OSEventPtr;                    
    INT16U   OSEventCnt;                   
    OS_PRIO  OSEventGrp;                   
    OS_PRIO  OSEventTbl[OS_EVENT_TBL_SIZE]; 
  #if OS_EVENT_NAME_EN > 0u
    INT8U   *OSEventName;
#endif
} OS_EVENT;

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四：OS_FlagInit();  初始化事件标志组列表

typedef struct os_flag_grp {               
    INT8U         OSFlagType;              
    void         *OSFlagWaitList;         
    OS_FLAGS      OSFlagFlags;            
#if OS_FLAG_NAME_EN > 0u
    INT8U        *OSFlagName;
#endif
} OS_FLAG_GRP;

typedef struct os_flag_node {             
    void         *OSFlagNodeNext;          
    void         *OSFlagNodePrev;         
    void         *OSFlagNodeTCB;          
    void         *OSFlagNodeFlagGrp;       
    OS_FLAGS      OSFlagNodeFlags;         
    INT8U         OSFlagNodeWaitType;                                                 
} OS_FLAG_NODE;

五： OS_MemInit();  初始化内存管理

typedef struct os_mem {                  
    void   *OSMemAddr;                   
    void   *OSMemFreeList;               
    INT32U  OSMemBlkSize;                
    INT32U  OSMemNBlks;                 
    INT32U  OSMemNFree;                  
#if OS_MEM_NAME_EN > 0u
    INT8U  *OSMemName;                 
#endif
} OS_MEM;

http://s14/mw690/98ee3a93td8068a8871ed&690任务的创建，挂起，恢复，删除" TITLE="第三篇：uCOS-II 任务的创建，挂起，恢复，删除" />
六：OS_QInit();  初始化消息队列

typedef struct os_q {                  
    struct os_q   *OSQPtr;            
    void         **OSQStart;           
    void         **OSQEnd;            
    void         **OSQIn;             
    void         **OSQOut;            
    INT16U         OSQSize;          
    INT16U         OSQEntries;       
} OS_Q;

http://s14/mw690/98ee3a93td8069144ae8d&690任务的创建，挂起，恢复，删除" TITLE="第三篇：uCOS-II 任务的创建，挂起，恢复，删除" />

http://s16/middle/98ee3a934b937c37c6e9f&amp;690 

http://s16/middle/98ee3a934b937c5126fef&amp;690

1.任务的建立函数

OSTaskCreate(       Task1,                  
                   (void *)0,          
                   &Task1Stk[1023],   
                   25);

OSTaskCreateExt(AppTaskStart,         
               (void *)0,             

                 (OS_STK *)&AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1],

              APP_TASK_START_PRIO,                   

              APP_TASK_START_PRIO,                   

             (OS_STK *)&AppTaskStartStk[0],           

             APP_TASK_START_STK_SIZE,                

             (void *)0,                               

            OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);

OS_TASK_OPT_STK_CHK      使能检测任务栈，统计任务栈已用的和未用的
OS_TASK_OPT_STK_CLR      在创建任务时，清零任务栈
OS_TASK_OPT_SAVE_FP      如果CPU有浮点寄存器，则在任务切换时保存浮点寄存器的内容

2.任务的挂起。

   OSTaskSuspend(16);         //挂起自己是OS_PRIO_SELF;

  任务的挂起函数应用很简单的，直接指定优先级号就可以了，如果挂起的是任务本身的话可以指定本任务的优先级，也可以用OS_PRIO_SELF或本任务的优先级。如果任务被

挂起的时候，这个任务真正执行延时的话，那么任务恢复的时候，将继续的执行延时。

http://s4/middle/98ee3a934b937c696c463&amp;690 

http://s10/middle/98ee3a934b937cef1ae59&amp;690

3.任务的恢复

  OSTaskResume(16);         //只能在其它的任务里面调用此函数来恢复

http://s16/middle/98ee3a934b937d0bbe84f&amp;690

4.任务的删除

  一般的情况下我们不会的直接调用OSTaskDel，这样的调用是不安全的，这个函数里面可以填要删除的任务的优先级，如果是任务本身的话，还可以填OS_PRIO_SELF。

下面提供一个标准的删除范例：这样的好处就在于别的任务请求删除这个任务，这个任务可以接受到请求后再删除自己，不会出事自己的信号量之类的东西还没有释放就被删除了。

http://s16/middle/98ee3a934b937d153f6cf&amp;690 

http://s2/middle/98ee3a934b937d1dd6c51&amp;690

5.调度器的枷锁和解锁

    OSSchedLock();      //必须的成对的来使用 禁止任务的调度，但是可以执行中断
   OSSchedUnlock();    //否则会在枷锁的任务里面无限的执行

   下面的是一个典型的调用范例

http://s7/middle/98ee3a934b937d2916476&amp;690

6.任务优先级的修改

  OSTaskChangePrio(
                                  16,        
                                  2          
                 );