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高尔夫挥杆的逆向运动学
(2013-11-12 15:36:22)
标签：
高尔夫体育 |
分类： 我的高球心得 |
逆向运动学 inverse kinematic 经常运用在动画和机器人运动计算中，通过已知末端状态来逆向求解。通过了解运动学我们就能更深刻的理解高尔夫挥杆的多样性。
下图就是一个简单例子，知道首末端的位置，其余的部件在空间中可以有两种姿态，也就是说方程有2组解。
高尔夫挥杆其实也是同样的情况，只不过人体结构更加复杂，有更多的部件，关节，大量的自由度。每个人身体条件不一样，对应的就是部件尺寸，关节转动角度幅度的约束限制。 任何优秀的挥杆，在击球瞬间杆头的姿态都是差不多的，这点就是末端位置。 同样的末端位置，从上杆到下杆整个过程中，挥杆的动作可以千变万化，充分体现了动力学方程的多解性。
高尔夫挥杆其实也是同样的情况，只不过人体结构更加复杂，有更多的部件，关节，大量的自由度。每个人身体条件不一样，对应的就是部件尺寸，关节转动角度幅度的约束限制。 任何优秀的挥杆，在击球瞬间杆头的姿态都是差不多的，这点就是末端位置。 同样的末端位置，从上杆到下杆整个过程中，挥杆的动作可以千变万化，充分体现了动力学方程的多解性。
自从想明白了这点之后，挥杆就没有那么神秘了，只要花时间，就能把很多高尔夫大师的挥杆动力学模型做出来，通过比较就能发现他们具体的动作同他们主观的描述存在着多大的差异。
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