PID控制中，如果仅仅有比例作用的存在，那么等系统稳定后总有稳态误差（余差）存在，这个余差可以很小，但是不会消除，这是由于反馈控制的本质决定的。

如图中Gp代表被控对象的输入输出模型，做一个简单的代数运算可以得到：

http://s11/middle/002CSkIwzy6UiEomRo6fa&690

当KGp远大于1时，输出约等于设定值，但只能是约等于，这里的差值就是余差。我们可以增大比例值使余差尽可能的减小，但也只能减小不能消除。另外，受实际控制系统的物理约束，K的值也不可能很大。

积分作用是只要偏差存在，就做累计，所以积分在本质上可以消除偏差。

===lw_pic_up_sina===1438436948.1147

阅读(14) 评论()