摩擦力几乎存在于所有的机电系统中，而摩擦力的作用也有利有弊。这里介绍三种基本的摩擦力模型，以方便对摩擦力进行分析。

静摩擦力是一个物体在另一个物体表面上具有相对运动趋势时，但并没有发生相对运动时，产生的阻碍物体相对运动趋势的力，即静摩擦力。

需要注意的是：静摩擦力可以存在于静止的物体间，也可以存在于运动的物体间。摩擦力有时起阻力作用，有时起动力作用。

两个互相接触的物体，当它们做相对运动时，在接触面上会是产生一种阻碍相对运动的力，即滑动摩擦力。

粘摩擦是一种由液体粘滞力引起的摩擦力，通常粘摩擦力的大小与相对运动的速度相关。

当然，在实际的系统中，摩擦力并非区分的如此清楚，常常是多种摩擦力同时存在。这时，一方面我们可以用更复杂的摩擦力模型对摩擦力进行建模，如LuGre摩擦力模型；另一方面我们可以对系统做些假设或限制条件，从而使用简单的摩擦力模型来模拟。