一、光电传感器 TCRT5000

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http://s1/mw690/8240cbefnd1d56a897e00&690

    如果接收管接收到反射回来的红外线，红外接收头导通，E管脚输出高电平，接近Vcc；如果没有没有接收到反射回来的红外线，红外接收头不导通，E管脚输出低电平，接近GND。

二、电压比较器LM339

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两个输入端一个称为同相输入端，用“+”表示，另一个称为反相输入端，用“-”表示。用作比较两个电压时，任意一个输入端加一个固定电压做参考电压（也称为门限电平，它可选择LM339输入共模范围的任何一点），另一端加一个待比较的信号电压。当“+”端电压高于“-”端时，输出管截止，相当于输出端开路。当“-”端电压高于“+”端时，输出管饱和，相当于输出端接低电位。

两个输入端电压差别大于10mV就能确保输出能从一种状态可靠地转换到另一种状态，因此，把LM339用在弱信号检测等场合是比较理想的。

三、电机驱动芯片L298N

http://s2/mw690/8240cbefnd1d57ac42761&690
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http://s16/mw690/8240cbefnd1d57fa5d4af&690

四、流程图

小车的4路检测，带权值，当检测到黑线时，引脚接地，有个下降沿

http://s9/mw690/8240cbefnd1d5840924a8&690

纯比例算法：

http://s5/mw690/8240cbefnd1d587665404&690