卤簿是古代帝王驾出时扈从的仪仗队，是封建社会皇权典章制度的体现和象征，汉代已有卤簿记载。

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宋叶梦得 《石林燕语》卷四：“唐人谓卤，櫓也，甲楯之别名。凡兵卫以甲楯居外为前导，捍蔽其先后，皆著之簿籍，故曰‘卤簿’”。

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清代皇家仪仗卤薄中,无论是旗仗,还是仪象、兵仗、龙鼓、金八件等,可谓种类繁多、形制完备,既继承了以前历朝历代的各种仪仗卤薄制式，同时也基于统治阶层的民族文化，在种类和形制上进行了一些大胆的增设与创新。

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清代卤薄既是对前朝历代的总结和归纳，同时又进行了一些升华和创造。清乾隆十三年，（1748年）皇帝卤簿定为大驾卤簿、法驾卤簿、銮驾卤簿、骑驾卤簿四等，分别适用于皇帝的不同活动，卤簿制度日趋完善。

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