介绍

本页面描述了G代码在RepRap固件中的使用，以及它们如何工作。

G代码还是可扩展的。 

一个典型的G代码发送到RepRap机器：

N3 T0*57

N4 G92 E0*67

N5 G28*22

N6 G1 F1500.0*82

N7 G1 X2.0 Y2.0 F3000.0*85

N8 G1 X3.0 Y3.0*33

（该行结束要标记和。如果你想使用Arduino的串行接口手动输入reprap GCodes，在底部应选择“NL＆CR”。）

这是不准确的，固件接受的单，以及单，或其组合。 主机应该接受所有四个组合

一、3D打印机的固件（firmware）介绍

    此处是必要的介绍以下各个开源固件，因为在代码方面会有差异，目前还没有很好的通用协议让各个开源社区遵循此标准。

    开源3D打印机固件目前主要有以下几种：Markbot、Marlin、Repetier，主流的为Marlin和Repetier，Marlin 是国内最流行的固件之一，因为某台湾大神写了个非常详细的源码分析。Markbot后期已经不开源，免费资源很老。Repetier固件可在线生成，并且有免费的上位机软件，并且整合了3D切片软件。

二、代码详解

    通用部分

1、前缀

字母	意义
Gnnn	标准 GCode 命令, 例如移动到一个坐标点。
Mnnn	RepRap定义的命令，例如打开一个冷却风扇
Tnnn	选择工具代码。 在 RepRap中，工具通常是挤出头（extruder）。
Snnn	命令参数, 例如马达的电压。
Pnnn	命令参数, 频率：1次每毫秒。
Xnnn	X坐标, 通常用于移动命令。
Ynnn	Y坐标, 通常用于移动命令。
Znnn	Z坐标, 通常用于移动命令。
Ennn	挤出长度，用于控制挤出线材的长度.
Innn	参数 - 现在仍未使用（定义）。
Jnnn	参数 - 现在仍未使用（定义）。
Fnnn	打印头移动速度单位：毫米每分钟
Rnnn	参数 - 温度相关。
Qnnn	参数- 现在仍未使用（定义）。
Nnnn	行码，在发送错误情况后，用来重复输入某行代码（命令）。
*nnn	校验码（Checksum）. 用于检测通信错误

2、注释：G-Code一行中分号“;”后面的内容为解释性语句，即注释。固件会忽略其内容。为了减少通信量，可以把注释信息都去掉。

 二、Marlin中G代码详解 

 

介绍

G代码还是可扩展的。 

一个典型的G代码发送到RepRap机器：

N3 T0*57

N4 G92 E0*67

N5 G28*22

N6 G1 F1500.0*82

N7 G1 X2.0 Y2.0 F3000.0*85

N8 G1 X3.0 Y3.0*33

（该行结束要标记和。如果你想使用Arduino的串行接口手动输入reprap GCodes，在底部应选择“NL＆CR”。）

这是不准确的，固件接受的单，以及单，或其组合。 主机应该接受所有四个组合

RepRapG代码字段

定义的数字nnn代表。 数字可以是整数，也可以包含一个小数点，根据上下文。 例如X坐标可以是整数（X175）或小数（X17.62），而试图选择挤出数2.76将毫无意义。

G代码的注释：

N3 T0*57 ;This is a comment

N4 G92 E0*67; So is this

N5 G28*22

将会被RepRap忽略，就如空白行。 但最好它能在发送命令前与电脑主机剥离， 这可以节省带宽。

个别命令

检查

N和*

例如：N123 [G代码...] * 71

这些行号和校验。 RepRap固件对本地计算值的校验和检查，如果它们不同，就要求一个给定的数字线的重复传输。

你可以不要这两个 - RepRap仍然可以工作，但它不会做检查。你必须两个都要或者都不要。

The checksum "cs" for a GCode string "cmd" (including its line number) is computed by exor-ing the bytes in the string up to and not including the * character as follows:

 

int cs = 0;

for(i = 0; cmd[i] != '*' && cmd[i] != NULL; i++)

   cs = cs ^ cmd[i];

cs &= 0xff;  // 防御性编程...

这个值作为一个十进制整数*字符命令后追加值。

RepRap固件期望行数每行增加1，如果不发生，它是标记为错误。但你可以使用的M110（见下文）重置计数。

缓冲G命令

该的RepRap固件存储这些命令在一个环形缓冲区内部执行。 这意味着虽然一个命令被确认了且下一个就会被发送但没有（明显）的延迟。 反过来，这意味着线段序列会被划分但两个之间没有延时。 当这些缓冲命令被收到,它就被确认和在本地存储了。 如果本地缓冲区已满，这个确认就延迟，直到缓冲区空间可以存储。 这就是如何实现流量控制。

G0：快速移动

例如：G0 X12

在这种情况下快速移动到X = 12毫米。 事实上， RepRap固件快速控制动作（见下面的G1）使用的是完全相同的代码。 （区别来自一些旧机床，如果不是在一条直线轴驱动时移动速度更快。他们G0允许任何空间中的运动，以尽可能快地到达目的地。）

G1的：控制移动

例如：G1 X90.6 Y13.8 E22.4

在一条直线上从目前的（X，Y）点移动到点（90.6，13.8），挤出材料现在开始移动到22.4毫米的长度。

RepRap与材料进给都做出了反应。 因此：

 G1 F1500

 G1 X90.6 Y13.8 E22.4

将设置为1500毫米/分钟的进给率，那么进给速度会根据上面的去移动。 但

 G1 F1500

 G1 X90.6 Y13.8 E22.4 F3000 

将设置为1500毫米/分钟的进给速度，然后根据上述加速到进给3000毫米/分钟。 挤压将加速沿X，Y运动，所以一切都保持同步。

RepRap只是以另一个变量（如，X，Y，Z和E）进行线性插值去处理进给率。 这给了加速和减速的方式，以确保同时移动和大量材料是正确地挤在所有点上。

 G1 F1500

 G1 X90.6 Y13.8 E22.4 F3000 

 G1 X80 Y20 E36 F1500

第一个例子显示了如何获得一个恒定的速度运动。 第二个是如何加速或减速。 从而

会首先加速，然后从3000毫米/分钟减速至1500毫米/分钟。

挤出机倒退一个给定的数量（例如，以减少其内部的压力，同时空气在流动，以便它不会滴下），只需使用G1发送小于目前的挤压长度的E值。

G28：移动到原点

例如：G28

这将导致RepRap机器移动回其x，y和Z原点的限位开关，被称为“归位”的过程。 先加速很快到达那里， 但是，当它到达后会慢慢地（1毫米）在每个方向移动，然后向后移动缓慢停止。 这将确保更精确的定位。

如果添加坐标，则刚指定的坐标轴将被清零。 从而

指令G28 X0 Y72.3

将使X和Y轴都为零，但没有Z轴的，它的实际坐标值将被忽略。

无缓冲G命令

下面的命令没有缓冲。 当收到它存储的信息，但它未被主机确定，直到缓冲区耗尽，然后命令才被执行。 因此，主机在这个命令时将暂停，直到它执行。 这些命令和任何可能跟随他们 之间的的短暂停都不影响机器的性能。

Teacup Firmware缓冲G20，G21，G90和G91。（Teacup Firmware是FiveD RepRap固件的一个完整的重写。它适合ATmega168-based板,比如Arduino Diecimila,以及更大的控制器。）

G4的：暂停

例如：G4 P200 

在这种状态下暂停200毫秒不工作。 在延时时的机器状态（例如其挤出机的温度）仍然会被保留和控制。

G20：设置单位为英寸

例如：G20

从现在开始单位是英寸。

G21：设置单位为毫米

例如：G21

从现在开始单位是毫米。 （这是的RepRap默认。）

G90：绝对定位

例如：G90

从现在起，所有的坐标是绝对的，相对的机器的原点。 （这是的RepRap默认。）

G91 ：设置相对定位

例如：G91

从现在起，所有的坐标是相对最后一个位置的。

G92 ：定义当前位置

例如：G92 X10 E90 

允许编程的绝对零点，通过重置当前位置为指定的值。 这将设置机器的X坐标为10和挤出坐标为90。 没有物理运动发生。

若没有指定坐标的G92将重置所有轴为零。

缓冲的M和T命令

M0的：停止

例如：M0

RepRap机器完成其缓冲区中留下任何动作，然后关闭。 所有的电动机和加热器关闭。 它可以由主控制器上按下复位按钮重新启动。 也可看到M112。

M17的：使能/加速 全部步进电机

例如：M17 

M18的：禁止所有的步进电机

例如：M18

禁用步进电机，允许轴的自由移动。

M20的：列出SD卡

例如：M20

SD卡的根文件夹中的所有文件列出了串口。 排成一行就像这样：

确定文件：{SQUARE.G，SQCOM.G，}

后面的逗号是可选的。 注意：文件名是返回大写的，但当发送到M23命令（下同），他们必须是小写。