惯性矩，指转动惯量（惯性张量），是物体对于旋转运动的惯性，SI单位：kg*m^2, 定义为：

http://a.hiphotos.baidu.com/baike/s=115/sign=b8ceb6d4f9f2b211e02e814fff816511/a6efce1b9d16fdfa07a71649b68f8c5495ee7b4a.jpg回转半径" TITLE="惯性矩（转动惯量）与惯性积 回转半径" />，其中L1、L2为与转轴垂直的长方形的两边长。

惯性积，质量元素与至各平面的垂直(或最短)距离的乘积。例如，相对于y-z及x-z平面，上图的质量元素的惯性积dIxy为 file:///D:/Program回转半径" />

惯量主轴： 如果与某个轴z有关的两个惯性积为零，则称轴z为o点的惯量主轴。过质心的惯量主轴称为中心惯量主轴。对称轴为中心惯量主轴。

惯性张量：以下数组称为刚体对坐标系系的惯性张量。

质量元素与至各平面的垂直

(

或最短

)

距离的乘积。例如，相对于

y-z

及

x-z

平面，上图的质量元素的惯性积

dI

xy

为

file:///D:/Program回转半径" />

选取坐标系和惯性主轴重合时，刚体对各动坐标系的惯量积为零，称为主惯性矩或者主转动惯量。

回转半径：刚体对于某轴z的转动惯量与其质量之比的平方根之比为一个当量长度，称之为回转半径。

J=mR^2,

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