从现场碰到的一个实际问题，被控对象的传递函数在S右半平面同时存在零极点情况时如何设计补偿器，以达到控制目标。

　　传递函数：

　　　　　　　　　　　　　　　 8931 s - 4.641
　　　　　　　-------------------------------------------------------------
　　　　　　　　s^4 + 31.25 s^3 + 44.11 s^2 + 0.1024 s - 17.92

　　系统有四个开环极点，其中一对主导极点，一个左边的远极点，在右半平面有一个近原点的零点与一个极点。明显系统是开环不稳定的。直观地想到最简单的方法，在前向通道串联一个环节，抵消在右半平面的零极点，但闭环后的增益必须在一个很小的值系统才是稳定的。然而，问题在于这样一个对比例系数敏感的系统显然是不实用的，因为抵消的是模型，而实际对象不会如此精确，一旦有干扰，系统将会脆弱地崩溃。再想到，用状态反馈的办法？－－需要验证。

　　挺有意思的，以前在教材中、课堂上碰到的都是理想化的模型，最多加上一句：如果开环不稳定，先用一个控制系统将其稳定下来，再将稳定后的系统视为被控对象。可以好好思考讨论一下此类问题。