以下是个人的理解,参照了网络,做为个人学习的记录.不当之处,请指正!

所谓环的概念,是加入了反馈到处理环节,来提高应用系统的稳定性和性能.

控制电流的目的,还是为了控制电压,电压传输过程中会有损耗,压降,燥音,我们用电流传输信号,来控制所需电压.

速度和位置的关系: 路程=速度*时间.延伸连续变化的速度在一个时间段的积分,就是这段时间的路程.(位置)

速度和电流的关系:速度=加速度*时间.加速度取决给定电流,延伸连续变化的加速度在一个时间段的积分,就是即时

的速度.

转矩控制模式，就是让伺服电机按给定的转矩进行旋转就是保持电机电流环的输出恒定。如果外部负载转矩大于

或等于电机设定的输出转矩则电机的输出转矩会保持在设定转矩不变，电机会跟随负载来运动。如果外部负载转

矩小于电机设定的输出转矩则电机会一直加速直到超出电机或驱动的最大允许转速后报警停在。

速度模式下就是电机速度设定和电机上所带编码器的速度反馈形成闭环控制。以伺服电机实际速度和和设定速度

一致。　速度环的控制输出就是转矩模式的下的电流环的力矩给定。

位置控制模式是上位机给到电机的设定位置和电机本身的编码器位置反馈信号或者设备本身的直接位置测量反馈

进行比较形成位置环，以保证伺服电机运动到设定的位置。位置环的输出给到速度环作为速度环的设定。

所以说，转矩控制模式是利用了伺服电机控制最基层的电流控制环

              速度控制环是建立在电流环之上的，　　　　　　　　

              位置控制环又是建立在速度环之上的还有底层的电流环。

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