古代，肉刑是很普遍存在的，狭义上的肉刑就是指分割掉人体上的某个器官或部分。来看看这些字：劓（割掉鼻子、）刖（砍去脚腿）、刵（割掉耳朵）、膑（挖去膝盖）、宫（去掉生殖器）……看看这些为刑罚而特殊造的字，就知道过去肉刑的厉害。

历史记载比较早且清晰的是周朝“五刑”，就是国家意义上的刑罚制度，因为是甫侯制定的，又被称为“甫刑”，刑五等：墨罚千，劓罚千，膑罚五百，宫罚三百，大辟罚二百。所谓甫刑三千，治乱世用重典。可以看出，过去的肉刑几乎贯穿所有刑罚。

汉文帝时期，太仓令淳于意是个出名的医生，后世尊称仓公。仓公由于人的举报，被连坐罚到长安接受肉刑。仓公在家生气的说，生女不如生男，家有急事没人可用。仓公生了五个闺女，没有男孩，最小的闺女叫缇萦，缇萦于是决定陪父亲到长安。到长安后，缇萦上书汉文帝，“人死不能复生，肉刑除肢后不可再续，人有改过自新之心，却不能像正常人一样生活”。言外之意是肉刑相当残酷。于是，汉文帝赦免了仓公，并废除了肉刑。这就是著名的孝女故事“缇萦救父”。

汉文帝废除肉刑，在历史上是一个很大的进步，虽然在过去封建时代法律随意性很大，但这是第一次明确从国家意义是废除肉刑，进步作用不可磨灭。

汉文帝提出了废除肉刑，但在其后的历史上，肉刑时不时的还被提出来，实际上是整个封建王朝社会，根本不可能彻底废除肉刑。最简单的例子就是，汉文帝废除了肉刑，汉武帝却把司马迁施于宫刑。试想一下，在过去没有抗生素的年代，肉刑的结果是有几个人能完整的康复，保准不被感染夺取性命。施刑者是国家层面的主观意思，肉刑主观上是不要受刑者的性命，但客观上肉刑的结果却会结束受刑者的性命，在这个意义上肉刑就等于死刑。

汉文帝废除肉刑后，改为打板子， 即所谓笞刑。膑、刖刑改为笞五百，劓刑改为笞三百，结果是，“刑未施完，人已毙命”。