圣彼得大教堂是免费开放的，来自世界各地的游客排队通过安检，就可以进入教堂内部参观。教堂设有5个门可以入内，但其右侧的“圣门”每25年的圣诞之夜才开启一次，一般游客很难遇上那样的机会。我们是从中门进入大厅的，门口有梵蒂冈的瑞士卫兵，不少游客在门口与他们合影。入内举目环视，为之一震，琳琅满目的艺术珍品令人目不暇接。内部123.4米高的穹顶与183米长的大厅四壁布满了以《圣经》为题材的绘画和雕像，其中不少是名家杰作。正厅尽头的彩窗上有一只翼长1.5米的圣灵信鸽，十分醒目。教堂总共有百余件艺术瑰宝，其中《圣殇》、青铜华盖和圣彼得宝座是3件宝中之宝。
       教堂正中有一个米开朗基罗设计的距地面高达137.8米、周长71米的圆形穹顶，不仅是梵蒂冈城的制高点、也是全罗马城的最高点，游客可登顶眺望罗马景色。