加载中…PID公式的推导过程及实现代码
(2016-04-13 11:52:19)
标签：
pidc语言实现 |
分类： 电子知识 |
一、PID框图：
二、数字PID控制
其中T为采样时间，由于T之类的参数是常量，所以将Kp乘入公式中可以转换成另一种写法
int
SetPoint;
//设定目标 Desired Value
long SumError;
//误差累计
double
Proportion;
//比例常数 Proportional
Cons
double
Integral;
//积分常数
Integral Const
double
Derivative;
//微分常数 Derivative Const
int LastError;
//Error[-1]
int PrevError;
//Error[-2]
int iError,
iIncpid;
//当前误差
iError =
sptr->SetPoint - NextPoint;
//增量计算
iIncpid =
sptr->Proportion * iError
//E[k]项
- sptr->Integral *
sptr->LastError
//E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->PrevError;
//E[k－2]项
//存储误差，用于下次计算
sptr->PrevError =
sptr->LastError;
sptr->LastError =
iError;
//返回增量值
return(iIncpid);
int
iError,dError;
iError =
sptr->SetPoint - NextPoint;
//偏差
sptr->SumError +=
iError;
//积分
dError = iError -
sptr->LastError;
//微分
sptr->LastError =
iError;
return(sptr->Proportion * iError
//比例项
+
sptr->Integral * sptr->SumError
//积分项
+
sptr->Derivative * dError);
//微分项
.jpeg){kind=link}
.jpeg){kind=link}
n0(t)是要稳定的值
n(t)是当前输出值
e(t) = n0(t) - n(t)
一、模拟PID控制原理
这个公式网络上很好找：
.jpeg){kind=link}
由于模拟的微积分运算对应计算机来说是不太好写代码的，所以要利用采样将数据离散化
于是公式就可以转换为：
.jpeg){kind=link}
这个公式叫位置式算法
由于要不断的累加ej，增加了计算量，所以这个公式又可以转换为增量式算法：
.jpeg){kind=link}
然后u(k) = u(k-1) + u
三、参数的整定
先将Ti设置为无穷大，Td设置为0，调节Kp
然后再调节Ti，最后是Td
四、实现代码
typedef struct PID
{
} PID;
int IncPIDCalc(int NextPoint)
{
}
int LocPIDCalc(int NextPoint)
{
}
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