#include "DSP28_Device.h"

void mailbox_check(int32 T1, int32 T2, int32 T3);

void mailbox_read(int16 i); 

////////////////////////////////////

Uint32  ErrorCount = 0; 

Uint32  MessageReceivedCount = 0;

Uint32  TestMbox1 = 0;

Uint32  TestMbox2 = 0;

Uint32  TestMbox3 = 0;



void  CAN_INIT()

{

 struct ECAN_REGS ECanaShadow;  

 EALLOW;

   GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANTXA_GPIOF6 = 1; //  设置GPIOF6为CANTX 

   GpioMuxRegs.GPFMUX.bit.CANRXA_GPIOF7 = 1; //  设置GPIOF7为CANRX     

 EDIS;



    EALLOW; 

    ECanaShadow.CANTIOC.all = ECanaRegs.CANTIOC.all; //  把CANTIOC读入影子寄存器

    ECanaShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1;              //  外部引脚I/O使能标志位。

//  TXFUNC＝1  CANTX引脚被用于CAN发送功能。

//  TXFUNC＝0  CANTX引脚被作为通用I/O引脚被使用 

 ECanaRegs.CANTIOC.all = ECanaShadow.CANTIOC.all; //  把配置好的寄存器值回写

    ECanaShadow.CANRIOC.all = ECanaRegs.CANRIOC.all;  //  把CANRIOC读影子寄存器

 ECanaShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1;              //  外部引脚I/O使能标志位。

//  RXFUNC＝1  CANRX引脚被用于CAN接收功能。

//  RXFUNC＝0  CANRX引脚被作为通用I/O引脚被使用。

    ECanaRegs.CANRIOC.all = ECanaShadow.CANRIOC.all;  //  把配置好的寄存器值回写

    EDIS;

//  在配置邮箱ID值之前，CANME对应的位必须复位，

//  如果CANME寄存器中对应的位被置位，则ID写入操作无效。

ECanaRegs.CANME.all = 0;                 //  复位所有的邮箱

    ECanaMboxes.MBOX0.MID.all = 0x9555AAA0;  //  配置发送邮箱0的ID：扩展标识符29位

    ECanaMboxes.MBOX1.MID.all = 0x9555AAA1;  //  配置发送邮箱1的ID：扩展标识符29位

    ECanaMboxes.MBOX16.MID.all = 0x9555AAA0; //  确定接收邮箱16的ID

    ECanaMboxes.MBOX17.MID.all = 0x9555AAA1; //  确定接收邮箱17的ID

    //  把邮箱0～15 配置为发送邮箱 ， 把邮箱16～31 配置为接收邮箱

    ECanaRegs.CANMD.all = 0xFFFF0000; 

    ECanaRegs.CANME.all = 0xFFFFFFFF;         //  CAN模块使能对应的邮箱，

        

    ECanaMboxes.MBOX0.MCF.bit.DLC = 8;

    ECanaMboxes.MBOX1.MCF.bit.DLC = 8;       //  把发送，接收数据的长度定义为8位

    ECanaMboxes.MBOX0.MCF.bit.RTR = 0;       //  无远程帧请求  

//  因为RTR位在复位后状态不定，因此在程序进行初始化的时候必须对该位赋值。

    ECanaMboxes.MBOX1.MCF.bit.RTR = 0;

//  把待发送的数据写入发送邮箱 

  ECanaMboxes.MBOX0.MDRL.all = 0x00112233;

 ECanaMboxes.MBOX0.MDRH.all = 0x44556677;

 ECanaMboxes.MBOX1.MDRL.all = 0x8899AABB;

 ECanaMboxes.MBOX1.MDRH.all = 0xCCDDEEFF;  

 EALLOW;

//  邮箱中断屏蔽寄存器。上电后所有的中断屏蔽位都清零且停止中断使能。

//  这些位允许独立屏蔽任何邮箱中断。

 ECanaRegs.CANMIM.all = 0xFFFFFFFF;  

//  CANMIM .BIT.X＝1  邮箱中断被使能（X＝1～31）

//  CANMIM .BIT.X＝0  邮箱中断被禁止（X＝1～31）

 ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all; //  把CANMC读入影子寄存器

 ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 1;               //  改变配置请求位  

 ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all; //  把配置好的寄存器值回写

   EDIS;



do 

    {

      ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;

    } while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 1 );  //  当CCE＝1时可以对CANBTC进行操作。

    //  配置波特率

    EALLOW;

    ECanaShadow.CANBTC.all = ECanaRegs.CANBTC.all; //  把CANBTC读入影子寄存器

    ECanaShadow.CANBTC.bit.BRP = 149;   //  (BRP+1)＝150， 最小时间单位TQ＝1us

    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG2 = 2;   //  位定时bit-time＝(TSEG1+1)+(TSEG1+1)+1

    ECanaShadow.CANBTC.bit.TSEG1 = 3;   //  bit-time＝8us， 所以波特率为125Kpbs       

    ECanaRegs.CANBTC.all = ECanaShadow.CANBTC.all;  //  把配置好的寄存器值回写

    ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;   //  把CANMC读入影子寄存器

    ECanaShadow.CANMC.bit.CCR = 0 ;       //  设置CCR＝0， CPU请求正常模式

    ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;   //  把配置好的寄存器值回写

    EDIS;

    do

    {

      ECanaShadow.CANES.all = ECanaRegs.CANES.all;

    } while(ECanaShadow.CANES.bit.CCE != 0 );  //  等待 CCE 位被清零

//  配置eCAN为自测试模式，使能eCAN的增强特性

    EALLOW;

    ECanaShadow.CANMC.all = ECanaRegs.CANMC.all;

    ECanaShadow.CANMC.bit.STM = 1;        //  配置CAN 为自测试模式

   // CANMC.bit.STM＝0，正常模式，CANMC.bit.STM＝1，自测试模式

    ECanaShadow.CANMC.bit.SCM = 1;        // 选择HECC工作模式

    ECanaRegs.CANMC.all = ECanaShadow.CANMC.all;

    EDIS;

}

void main(void)

{   

 Uint16  j;

 InitSysCtrl();     //  系统初始化程序，该子程序在DSP28_sysctrl.c中

  DINT;              //  关闭总中断

 IER = 0x0000;      //  关闭外设中断

 IFR = 0x0000;      //  请中断标志 

 CAN_INIT();

//  开始循环发送数据

    while(1)                                

    {

       ECanaRegs.CANTRS.all = 0x00000003;          

       while(ECanaRegs.CANTA.all != 0x00000003 ) {};

       ECanaRegs.CANTA.all = 0x0000FFFF;               

       MessageReceivedCount++;

       for(j = 0; j<32;)                          

     {

          mailbox_read(j);                      //  把邮箱j(j＝0～31)的数据读出来

          j++;

          //  mailbox_check(TestMbox1，TestMbox2，TestMbox3); // 测试程序是否正确

       }  

    }

}

//  该函数读出邮箱序号（MBXnbr）指示的邮箱内容.

void mailbox_read(int16 MBXnbr)

{

   volatile struct MBOX *Mailbox;

 Mailbox = &ECanaMboxes.MBOX0 + MBXnbr;

 TestMbox1 = Mailbox->MDRL.all;     // 读出当前邮箱数据低4字节

 TestMbox2 = Mailbox->MDRH.all;        //  读出当前邮箱数据高4字节

 TestMbox3 = Mailbox->MID.all;         //  读出当前邮箱ID

} 

//  接收邮箱MBX的 MID作为MDRL 数据传输data

void mailbox_check(int32 T1,int32 T2,int32 T3)

{

 if((T1 != T3) || ( T2 != 0x89ABCDEF))

   ErrorCount++;

}