亲爱的朋友们，经过上节内容的讲解！朋友们对软件应该有了大致的了解！软件时编程的工具，我们更需要的是掌握这门语言！

接下来的文章讲解伺服的轴参数，希望朋友们动手练习并加于讨论！

在工具栏中我们找到轴参数选项

打开轴参数，我们选择我们需要编辑的伺服轴：

我们能够得到下面画面

我们依次对轴参数重点内容提供讲解

ATYPE轴类型,TRIO提供轴类型如下：

（具体内容请查看TRIO BASIC帮助文件，后续的内容会拿出来单独讲解）

UNITS单位当量：一个单位对应的脉冲数

AXIS_UNITS轴单位当量：一个单位对应的脉冲数

UNITS与AXIS_UNITS区别：

UNITS在FRAME=0机器人坐标坐标未启动时代表轴的单位，与AXIS_UNITS含义相同！

在FRAME<>0时代表卡迪尔坐标的的单位当量！

FRAME=0未开启机器人坐标变换，FRAME<>0激活机器人坐标变换！

（具体内容请查看TRIO BASIC帮助文件，后续的内容会拿出来单独讲解）

GAIN增益用于闭环控制(速度控制、力矩控制)

P_GAIN比例增益

I_GAIN微分增益

D_GAIN积分增益

VFF_GAIN前馈增益

（具体内容请查看TRIO BASIC帮助文件，后续的内容会拿出来单独讲解）

ACCEL加速度速率UNITS/sec/sec

DECEL加速度速率UNITS/sec/sec

ACCEL与DECEL用于运动的加减速速率设定

FASTDEC快速减速速率UNITS/sec/sec，FASTDEC=0急停或者碰到限位等减速度由DECEL决定

SPEED轴速度UNITS/sec

MERGE运动平滑

SRAMP平滑滤波时间ms

MSPEED反馈瞬时速度

DATUM_IN原点信号输入：这里输入的是0-512IO通道号

FE_LIMIT偏差限制阈值。FE>FE_LIMIT伺服报警

FE_RANGE偏差提醒阈值。

FS_LIMIT正转软件限位

RS_LIMIR反转软件限位

FWD_IN正转硬件限位

REV_IN反转硬件限位

REP_DIST重复位置距离

REP_OPTION重复位置模式

FHOLD_IN轴运动暂停

DPOS当前目标位置

MPOS当前反馈位置

（具体内容请查看TRIO BASIC帮助文件，后续的内容会拿出来单独讲解）

DAC模拟量输出，用于在开环时直接给伺服模拟量电压

SERVO闭环

OUTLIMIT限制输出

AXIS_ENABLE轴使能

ADDAX_AXIS显示当前轴被其他轴叠加的轴号，-1代表未被叠加

AXISSTATU显示当前轴的轴状态

FE位置偏差，DPOS-MPOS之差

IDLE轴运动完成

MTYPE当前执行的运动

NTYPE下一个队列执行的运动

MARK为TRUE时，捕捉色标成功

REG_POS存放色标捕捉成功时的位置值

FWD_JOG正转点动

REV_JOG反转点动

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作者：长江后浪博客 

来源：CSDN 

原文：https://blog.csdn.net/guimotion/article/details/51615471 

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