加载中…从强化学习训练看脚掌形状的进化
(2024-12-26 08:46:07)
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机器人双足行走直立脚掌 |
穿人类鞋子的双足机器人要实现像人一样的左右脚轮换行走非常困难，往往弄不明白脚掌该怎么动。
而强化学习要自主学习这项高阶方程的技能也不容易，为了简化运动轨迹，快速训练学会直立行走，最好的办法就是腿动、脚掌不动。
脚掌不动时，落地怎样寻找支持？最优的办法就是球形脚后跟，无论小腿怎么落地，接触到地面的都是脚后跟，而且小腿旋转时能够在脚后跟上线性过渡到新的着地点。
因此，球形脚后跟是直立行走的进化选择。而脚掌上短小的脚趾则是手掌这样的遗迹，因为不需要抓取物品而退化。
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