根据百度资料：轿子在我国大约有四千多年的历史。据史书记载，轿子的原始雏形产生千公元前21世纪的夏朝初期。《尚书·益稷》中有一句话:“予乘四载，随山刊木。”这是大禹自述其治水经过时讲的。后人解释，这四载是：“水行乘舟，陆行乘车，泥行乘橇，山行乘欙 。”(《史记·夏本纪》) 这个 “欙”（雷），就是最原始的轿子。它倒底是什么样子，有的古文献说:“山行即桥”(《史记·河渠书》)，这是由于欙是过山之用，负在一前一后两个人肩上，远望过去“状如桥中空离地也”(《癸已类稿·轿释名》)，所以，在上古时，轿、桥二字相通。而它的具体形状目前还无从可考。

1978年，在河南固始侯古堆春秋战国时期的古墓陪葬坑中，出土了三乘木质肩舆，有屋顶式和伞顶式两种制式。其中一件经复原后还可以看出原来面貌:它是由底座、边框、立柱、栏杆、顶盖轿杆和抬杠几部分组成。底座呈长方形，顶盖如同四面起坡的房顶形式，轿身原应围以帷幔 ; 轿前开有小门，供乘者出入; 轿杆捆绑在底部边框上，和以后轿杆固定于轿身中部的制式不同。这是目前己发现存世最早的轿子的实物。从它比较完备的结构来看当时制造轿子的技术已经十分成熟。在它之前，必然还应有一段发展完善的过程。由此可以推断，轿子起源于夏朝初期的说法是比较可信的。

与其他很多东西在中国本土无从可考一样，放眼古埃及（夏朝），就可以看到轿子原型。一般认为，轿子是在古代车子的基础上演变而来的。但实际上它是在古埃及太阳舟基础上改建的，非常符合“水行乘舟，山行乘轿”的描述。在古埃及法老时期，神庙平时如独立王国般不是普通人能够随便踏足的，这里生活设施、牲畜饲养、自用耕地一应俱全，云集着3000多世袭的祭司日夜为阿蒙神服务。只有到了一年一度最盛大的欧佩特节（Opet festival），人们怀着虔敬的心从四面八方来到这里朝圣，才能走近神庙的外围。Opet节的第一天，载着阿蒙神像的圣船会被祭司们从卡尔纳克神庙沿着斯芬克斯大道抬至卢克索神庙，再回到卡庙，意味着世界的循环和重生。下面这是两个描述欧佩特节的把圣船抬到神庙的壁画：





轿子原型实物：


下面的画不清楚什么时候的：


有趣的动画：