最近看了一些关于四轴飞行器和电调制作的资料，看到一个说法，说PID控制里面线性的问题，内容提到：电调虽然叫做电子调速器，但是其控制的不是转速，而是转矩，转矩和转速的平方成正比。个人总结理解，在PID控制的输出之后，执行机构必须尽可能的线性化，假设这是电机控制，那么就需要满足如下：Control_Out=P*err+I*∫err+D*err'，Control_Out对电机的转矩必须是一个线性的转化：
所以Control_Out的值不能直接就给电压，也就是PWM，T=Control_Out，需要经过开根号处理之后再给PWM寄存器调节占空比。PWM=U=k*根号（Control_Out）。当k=1是，关系如下：
(2015-10-02 11:41:22) 
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