http://s3/bmiddle/69899c4dh92bc532cd192&690   

    编码器工作原理：如图一，增量式编码器是用光电转换原理输出三组方波脉冲A、B和Z相；其中A、B两组脉冲相位相差90度，利用此可判定出旋转方向，Z相为每转一圈输出一个脉冲，用于基准点定位。
    优点：它的长处是原理构造简朴，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。
    缺点：是无法输出轴转动的绝对位置信息。

    CD4013工作原理：如图二，当且仅当CP上升沿时，才将D数据写入Q，当CP为其它状态时，Q端保持前状态不变，但在CP上升沿到来之前，D端数据应稳定，否则会进入亚稳定状态。
    如图：顺时钟，B上升沿时，A端已经为1，CD4013将1写入Q1，Q1输出方向信号为1；逆时钟，B上升沿时，A端已经为0，CD4013将0写入Q1，Q1输出方向信号为0。