经过大约一个星期的努力，六足机器人的上位机软件也已经写出来了。说实话，写上位机比六足机器人的机械结构设计和电路板的制作可要轻松多了，只要对着电脑敲敲键盘接可以了，呵呵。。。

    我的上位机是用QT写的，使用感受是：它用起来比VC要方便，更易上手，而且界面也要漂亮好多，所以编写这个软件只用了几个晚上就搞定了。还有一点就是，QT具有跨平台的特性，可以在几乎所有的主流系统下使用。这就可以很方便的移植到嵌入式Linux系统上，只能说，QT真是个好东西http://www/uc/myshow/blog/misc/gif/E___6743EN00SIGG.gif

    这是我的界面，看起来简单，其实已经实现了它该有的功能（快速开发，暂不考虑外观http://s14/middle/68f34892gcbfddb8bd88d&690
大概说说怎样使用，首先连接好电脑与六足机器人之间的串口线，选择串口端口，波特率为9600，单击打开串口。此时串口设置好了，六足机器人 能够接收到动作指令了。右边有18个独立滑杆和3个全局滑杆，每个独立滑杆对应六足的一条腿上的一个自由度，具体方位有用“左中”“右前”等标识，3个全局滑杆每个对应六个舵机这六个舵机为同一个关节位置。只要拉动滑杆，软件会发送动作指令，六足机器人会跟着改变动作。调整动作之后按添加按钮将这个动作加入动作列表，依次添加动作，当然在动作编辑过程中也可以通过插入 删除等进行调制。编辑好动作序列以后，设置后每排动作的时间间隔，如图上的50ms，点击RUN（可选循环运行，当勾选循环运行之后，运行到最后一个动作会自动回到第一个动作重新开始运行），此时六足机器人会50ms换下一个动作，时间间隔就对应着动作的快慢，时间间隔越短，动作越快，经测试，当间隔小于20ms时，六足不受控制了，这是指令太快了，单片机忙不过来哦http://www/uc/myshow/blog/misc/gif/E___6725EN00SIGG.gif，50ms的时候，动作已经快到出乎我的意料了。。

http://s1/middle/68f34892gcbfe1a6ad8f0&690

   还有两个没有提到的按钮是“导入”和“保存”，当你编辑好这个序列的动作指令时，我们可以把这个序列保存起来，保存格式是TXT文件，要运行这个保存好的动作序列，则可以按“导入”来导入文件

　 整个上位机就是这样，它使得机器人的动作编辑脱离了单片机本身，只需要在图形界面上操作滑杆就行了，这样就可以操作这个机器人而并不需要电子知识了。