禾维智能UFTRAK环形导轨及环形输送线

加工中心主轴动态跟随式有机械手自动换刀装置，它包括主轴、刀柄、刀库、换刀机械手和数控系统；主轴具有调速功能、周向位置实时检测与调整功能；

刀柄包括与主轴同轴连接的外锥柄、刀体、套设在刀体上的轴承、凹槽、A啮合装置和刀具；

刀库包括多个刀位和刀位换位装置、每个刀位包括用来夹持刀具的锥套、驱动刀具旋转的刀具驱动电机、刀具周向位置的实时检测与调整系统、与刀具啮合的B啮合装置，可以实现加工中心主轴上的刀具在主轴动态跟随式的情况和刀库中的刀具进行快速换刀，节约了加工中心加工中的辅助加工时间。

动态跟随式式换刀的双主轴钻攻中心，它可以实现刀具与主轴同步转动，主轴与刀具在转动过程中配合连接，延长主轴电机寿命，提高换刀速度。

动态跟随式式换刀的双主轴钻攻中心，包括：

桥板模块，包括承载夹具和工件的桥板、驱动桥板在X轴上移动的X轴驱动、驱动桥板在Y轴上移动的Y轴驱动；

立柱模块，包括夹持刀柄的主轴、驱动主轴在Z轴上移动的Z轴驱动；

刀库模块，包括环形导轨、多个绕环形导轨移动的夹持组件、被对应夹持组件夹持的刀具、驱动夹持组件移动的夹持驱动；

刀库模块与立柱模块转动连接；夹持组件的一对夹爪的内侧均设有多个自由滚动的滚珠以使刀具被夹持时具有自转的空间；

夹持组件均设有位于刀具外侧的连接单元，连接单元与刀具的键槽嵌合卡接，连接单元与主轴可拆地连接，以使主轴带动刀具自转；

换刀驱动，位于立柱模块上侧，换刀驱动的输出端与刀库模块转动连接，换刀驱动的输出端具有伸缩能力以使刀库模块转动到至少一对刀具位于对应主轴下侧的位置，在该位置时，主轴与对应刀具共轴。

夹持组件包括与环形导轨直接或间接地连接的架臂、与架臂远离环形导轨端连接的架座、位于架座中部的安装壁、分别设置在架座两侧的夹爪、可拆地连接在安装壁上侧的连接单元；

夹爪远离架臂的端部为夹持端，夹持端至少包括圆弧段，滚珠均位于夹持端的内壁；

夹爪靠近架臂的端部为转动端，两个转动端之间通过弹簧连接；

夹持时，滚珠均与刀具外侧抵接，弹簧呈压缩状态，夹持端均具有向刀具方向靠拢的趋势；

连接单元与刀柄的键槽卡接。

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