如何确定速度、加速度和距离？【算法】

在附件 "STEP7_Kinetic_function" 中包含一个 STEP 7 项目，其中的功能块可确定速度、加速度和距离。

速度 "v" 是单位时间 "t" 内走的距离 "s" 。

平均速度 v：

http://p.qpimg.cn/cgi-bin/cgi_imgproxy?url=http://cache.automation.siemens.com/dnl/TA/TA1MzgzMQAA_48815179_FAQ/STEP7_Kinetic_functions_01.png&size=0

加速度 "a" 是速度变化率。平均加速度可由在时间点 t1 和 t2 的速度差 V(t2) − V(t1) 和时间差 t2 − t1 来计算得出。

平均加速度 a ：

http://p.qpimg.cn/cgi-bin/cgi_imgproxy?url=http://cache.automation.siemens.com/dnl/Dk/DkwMTA3MjMA_48815179_FAQ/STEP7_Kinetic_functions_02.png&size=0

距离可由直线运动的平均加速度和所用的时间计算：

距离 s：

http://p.qpimg.cn/cgi-bin/cgi_imgproxy?url=http://cache.automation.siemens.com/dnl/Dk/DkwMjExODkA_48815179_FAQ/STEP7_Kinetic_functions_03.png&size=0

计算速度和加速度：
用 S7-SCL 编写的 FB2 可由输入的距离[m] 计算速度[m/s]和加速度[m/s²] 。下面的表 01 展示 FB2 的输入输出参数。
  

在 OB1 中调用 FB2 的例程：
通过 FB1 "Integral" FB2的参数 "s" 输入常量 (例如：一米每秒)，然后此距离一米一米的增加。 数值 60（60米）是参数 "SP_s" 的预设值。

• 输出参数预期执行时间 "time_to_SP_s" 的值是 60 秒，逐秒递减到零。
• 输出参数速度 "v" 在一分钟内的值是 1 m/s 。

通过比较操作，可以限制 FB2 的输入参数距离值。如果参数 "s" 的值大于参数 "SP_s" 的值，FB1 "Integral" 将通过参数 "ENABLE" 来停止运行。   

计算距离和加速度：
用 S7-SCL 编写的 FB3 可由输入参数 "v" 表示的速度来计算距离和加速度 。下面的表 02 展示 FB3 的输入输出参数。
 

在 OB1 中调用 FB3 的例程：
通过 FB1 "Integral" FB3 的速度参数 "v" 以 1[m/s] 的增量增长。通过比较操作，可以限制 FB3 的输入参数速度值。 如果参数 "v" 的值大于参数 "SP_v" 的值(例如 15), FB1 "Integral" 将通过参数 "ENABLE" 来停止运行。速度于是保持在 15 [m/s]。

• 距离值在输出参数 "s" 处输出。
• 在参数 "a" 为1[m/s²]时参数 "v" 持续增长。
• 当速度参数 "v"  到达设定值 15 [m/s] 时，加速度值为 0，因为速度保持在 15 [m/s] 不变。

下载：
在下载的附件 "STEP7_Kinetic_function" 中包含有上述功能块的 STEP 7 V5.4 项目。复制 "STEP7_Kinetic_function.zip" 文件到一个单独的目录，然后双击该文件启动。STEP 7 V5.4 的项目会被自动释放到所有相关的子目录。 然后可以使用 STEP 7 V5.4 打开并处理项目。

http://p.qpimg.cn/cgi-bin/cgi_imgproxy?url=http://support.automation.siemens.com/livelinksupport/vorlagen/grafik/disk_35.gif&size=0 STEP7_Kinetic_function.zip ( 47 KB )  

创作环境：
表 03中列出了创建和测试本条目的环境：
 

表 03

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