仿生关节分三类：

1、半活动关节：如脊椎骨之间。活动范围很小。
2、单维度关节：如小臂的两根骨头。可在一个维度内活动。
3、自由关节：如肩关节。可在两个维度内活动。
   机器人还可装伸缩关节，可人体是没有的哦！

关节的多少决定了自由度的多少，自由度的多少决定了你使用的伺服电机的多少。

    http://s14/middle/6575a3c2t82dbf214925d&690   http://s5/middle/6575a3c2t82dba2c12184&690

       每个肢体至少需要4个自由度，头颈需要2个自由度。

http://s11/middle/6575a3c2t82dba4b956ba&690