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一. S4p+控制柜

1. 关机后零点丢失

分析及解决方法：关闭机器人控制柜，用万用表测量控制柜右下角的Measuring System Battery的电源是否为7.2VDC，如果不正常，即可判断Measuring System Battery损坏（Measuring System Batter有寿命的，所以不建议频繁关机），如果正常，检查下BCU板（控制柜内右侧上角）X3是否有大约7VDC的电源供给机器人本体的SMU，如果以上正常，检查下控制柜到SMU单元的接线是否松动或者SMU单元是否损坏。

2. 零点校正后示教器显示零点位置为45度
分析及解决方法：SMU单元记忆的第3轴马达编码器位置和实际位置不符。关闭控制柜，将Measuring System Battery电源和机器人本体断开大约5分钟，重新启动控制柜，重新校零点。

3. 小结

S4p+ SMU单元读取1-6轴马达编码器的位置，经AEXB板X4，ACCB板X6再到轴计算机板。轴计算机板，主计算机，SMU单元，驱动单元组成运动闭环控制。Measuring System Battery和BCU板供给SMU单元测量电源，当机器人断电时，Measuring System Battery储存的电能足够供应SMU大约30天记忆1-6轴马达编码器的位置。

二．IRC5P控制柜

IRC5P零点丢失问题既有可能是系统原因也有可能硬件原因，其中系统原因有可能是软件版本问题，系统安装没有使用光盘中的3个key等；硬件原因即可能是Measuring System Battery损坏或者SMU单元损坏等。

1. 无法校正零点，按示教器马达上电，机器人1，2，3轴自动运动，直到极限位置。

分析及解决方法：机器人本体SMU单元记忆的马达编码器位置和实际不符，示教器没有校零，关闭机器人，将MIB板的X21接头断开（断开机器人控制柜供给SMU单元的测量电源），放电大约5分钟，重启控制柜，第一步示教器校零，第二步校机器人1-6轴零点。

2. 重启控制柜，零点丢失

分析及解决办法：在示教器中查看所有软件版本号是否和光盘中的清单一致，如果不一致，按照光盘中的软件清单重新安装系统（重装必须采用光盘中3个key，1个控制单元，1个驱动单元，1个option）

3. 小结

IRC5P，SMU单元，轴计算机板，主计算机板，驱动单元组成运动闭环控制，SMU单元测量1-6轴马达编码器的位置，经过MIB X4，由轴计算机板通过MIB X16读取，再由主计算机通过轴计算机板，通过整流驱动单元驱动1-6轴马达。MIB板上面的Measuring System Battery储存停电时控制柜供给SMU单元的测量电源，以保证当机器人控制柜关闭时，机器人零点不丢失，Measuring System Battery同样也是有寿命的，因此不建议客户每次停止生产都关闭控制柜。