cited from:http://course.cug.edu.cn/21cn/理论力学/dynamics/ch02/ch020402.html

一自由体运动形式的可能性有无穷多，但是实际表现的真实运动决定于其所受的力，这些力称为主动力。

当这些力为已知时，物体的运动是确定的(详见动力学的章节)。

一个非自由体运动形式的可能性是有限的。如图2-16b所示的园槽中的小球，其运动的可能性或向上或向下沿园槽运动。它的真实运动是两种力共同作用的结果，一种是它受到的主动力，另一种为约束对该物体的力。

将约束对非自由体的作用力称为约束力或约束反力。

http://course.cug.edu.cn/21cn/%E7%90%86%E8%AE%BA%E5%8A%9B%E5%AD%A6/dynamics/ch02/ch020402.files/Image702.gif

图2-16 自由物体与非自由物体

约束力的物理机理是研究对象与限制其运动的物体间的相互作用。

对 于图2-16b所示的小球，约束力是小球与园槽间的相互作用。需要注意的这种相互作用有一种是限制小球在园槽中运动，另一种却并不起这种作用，如小球与园 槽间的摩擦。显然，在讨论约束时关心的是前者，为此将只对非自由体运动形式可能性加以限制的约束称为理想约束。相应的约束力称为理想约束力。而对于象摩擦 的那些相互作用力称为非理想约束力。所以一般情况下约束的约束力包括理想约束力与非理想约束力两部分。在以后的讨论中，将非理想约束力作主动力处理。如果 不特别指出，今后提到约束与约束力只指理想约束与理想约束力。