在直流调速中，电流环和速度环如何调整，如何评价电流环调试的合适，有时在调速过程中，电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤，如何解决？

解决办法：

     先将电流内环调稳，再调速度外环。

    “电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤”——这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。

    有几句口诀可以供你调试参考：

   PID常用口诀:

参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线震荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大弯，比例盘度往小扳
曲线偏离恢复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把积分降下来
动差大来波动慢，微分时间应加长
理想曲线两个波，前后高低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低  
 

   上述口诀为在在期刊网上的一篇论文里提到的方法。个人觉得这个办法对于没有任何调试经验的新人来说，应该有很大的指导意义。它告诉了一个从未有过任何调试经验的人——他第一步该干什么，他首先应该从哪一个参数入手开始进行调试。

    我个人对这个调试方法进行理解、分析后觉得，作者说得还是相当有道理的，他是从自动控制理论的角度，提出了这一套方法。他做得最最好的一点就是，并没有一味地去讲一些枯燥乏味的理论知识（而这也正是初学者最最惧怕的），而是利用最直观的曲线来告诉人们该怎么做，使得调试过程变得很形象化，容易理解。

    而我是怎么做的呢？

    1、一般情况下，我会事先画出整个传动系统的结构框图（这是比较复杂的一步）；

    2、根据结构框图，求出系统的闭环传递函数（其中，内、外环的PID控制器参数用未知量代替）；

    3、针对这个传动系统，我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何，这样就可以得出一系列的不等式方程；

    4、求解上述不等式方程，可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数，才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望；

    5、在实际调试时，我们需要用到“试凑法”——说白了，就是根据先前求出的取值范围，“试”出最佳控制器参数。

     那怎么“试”呢？这就可以参考刚才说过的口诀了：根据负载曲线的变化情况，我们可以知道参数的调整趋势（即到底该朝哪个方向调，调大还是调小）。个人觉得，这个口诀还是很实用的，尤其是口诀的第一条，真是经典阿！