加载中…STM32开发板实现Pixhawk无人机GPS跟踪
(2017-11-08 09:46:48)
标签：
ardupilot无人机stm32gps跟踪 |
分类： Pixhawk |
1.使用STM32F103开发板，通过mavlink协议和飞控进行通信；
float tp;
2.STM32开发板读取M8N GPS模块定位信息；
3.实现pixhawk无人机跟踪接有GPS模块的开发板，替换掉地面站，大大提高了目标跟踪的灵活性。
生成需求格式的GPS信息：
void Goto_Gps_Location(goto_location *loc)
{
if(gpsx.fixmode == 3)
{
tp=gpsx.longitude;
loc->longitude = tp/100000;
if(gpsx.ewhemi == 'W')
{
loc->longitude *= -1;
}
tp=gpsx.latitude;
loc->latitude = tp/100000;
if(gpsx.nshemi == 'S')
{
loc->latitude *= -1;
}
if(loc->longitude != 0 && loc->latitude !=
0)
{
dataValid = true;
//printf("datavalid\r\n");
}
else
{
dataValid = false;
}
//printf("Lon %.5f Lat %.5f
\r\n",loc->longitude,loc->latitude);
}
}
在定时循环函数里面发送mavlink消息：
if(gotoMode && dataValid)
{
gotoLocation_mavlink(location);
LED0=!LED0;
//printf("Lon %.5f Lat %.5f
\r\n",location.longitude,location.latitude);
}
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