现在要做个运动仿真，开始还想用matlab裸编程实现，有点小复杂，突然发现用ADAMS已经绰绰有余，想到当年学ADAMS时的大作业，实际上是ADAMS的入门练习，用到了大部分常用的运动仿真功能，可以作为一个总结，使用时可以用来提醒、查看。

大作业：弹簧挂锁的设计

1、设计任务

建立弹簧挂锁模型，并进行仿真，其物理模型下图所示。

设计要求：

1、 能产生至少800N的夹紧力。

2、 手动夹紧，用力不大于80N。

3、 手动松开时做功最少。

4、 必须在给定的空间内工作。

5、 有震动时，仍能保持可靠夹紧。

2、建模

1、 启动ADAMS/View并建立一个新的数据文件

在Welcome对话框中选择Create a new model，在Model Name栏中键入Latch，用鼠标点击OK。

2、熟识ADAMS/View的界面

3、设置工作环境

选择菜单栏的Setting选择Units，将长度单位设置为厘米，点击ok确认；在Setting菜单中选择Working Grid,则工作栅格设置对话框就会弹出，将工作栅格尺寸设置为25，格距为1；在Setting菜单中选择Icons,弹出Icons设置对话框，将Model Icons 的所有缺省尺寸改为2。

4、创建设计点

用鼠标右键点击主工具箱的图标，选择，点击point table按钮建立如下的四个点：

5、建造曲柄（pivot）

建立曲柄及手柄：用鼠标右键打开工具包,选择工具按钮， 把厚度和半径设为1cm。用鼠标左键点选Point_1、Point_2和Point_3，点击右键使曲柄闭合。并重命名为pivot。

6、 建造手柄（handle）

选择工具Link，在Point_3和Point_4之间建立连杆。并重命名为handle。

7、 用转动副连接各个部件

用revolute joint连接各构件：分别在Point_1 、Point_3处放置一个铰链。

8、模拟模型的运动

选择Simulate观察结束时间为1s、输出步数为50步的运动。

9、建造钩子（hook）和连杆（slider）

用鼠标右键打开工具包，选择设置长度为1cm，用鼠标左键按下表所列值选取位置，最后敲击鼠标右键使之闭合。命名为hook。

建立Point_5（-1，10，0）、Point_6（-6，5，0），并用连杆工具连接，命名为slider。

10．连接构件

用转动铰链连接，手柄与连杆之间的Point_5，连杆与钩子之间的Point_6，钩子与曲柄之间的Point_2。

3、测试初始模型

1、生成地块。用工具Box建立地块，生成方法New Part改为On Ground，将鼠标重（-2，1，0）拖到（-18，-1，0），重命名为ground_block。

2、加一个Inplane虚约束。选择Inplane Joint Primitive，把建立方法设为2 Bodies-1 Location和Pick Geometry Feature，在（-12，1，0）点击鼠标左键，沿着钩子的内侧面将光标上移直到出现向上的箭头，再点击鼠标左键

3、加拉压弹簧和手柄力。选择Translational Spring-Damper中的弹簧，设置K值为800，C值为0.5，从（-14,1,0）至（-23,1,0）放置弹簧；选中力后将仿真时力的方向改为Body Moving，在特性栏中选择Constant，力值为80，力起终点为(-10，22，0)、(-17，16，0)。

4、测量弹簧力与角度。在弹簧上单击右键，在弹出的菜单中选择Measure，特性（Characteristic）栏中选择force，进行一次0.2s、50步的仿真，Build菜单中点击Measure®Angle，选择New ，在First Point键入测量的名字over_center，点右键，从菜单中选择Marker，再选Pick，同样方式完成其余两处。

5、生成传感器。在Simulate菜单中点取Sensor，选择New。按要求创建对话框，完成传感器的创建。

6、模型仿真。进行一次0.2秒100步的模拟。仿真结果如图所示：

4、验证测试结果

1、输入物理实验数据。在file中用import中输入文件安装目录下aview实例中latch中的test_dat.csv，设置模型为latch，输入物理试验数据。

2、创建物理试验曲线与虚拟仿真曲线。进入review中的Postprocessing，按要求改写参数，绘制曲线。 结果如下图所示：

5、细化模型

1、创建设计变量。在点(0,0,0)上，点击鼠标右键，进入Modify操作中，选择各个点的x,y单元，依次建立名为.model.DV_n(n为变量)的设计变量，其标准值为0。

2、查看设计变量。选择列表编辑器中的variables,对filter进行设置。

6、深化设计

1、显示测量曲线。Build-Measure-Display，选择SPRING_1_MEA_1和over_center.

2、优化设计变量。在Simulate中选择design evaluation,修改对话框，完成设计变量DV_1进行设计分析，对弹簧力和角度曲线的优化，生成弹簧力相对于变量和不同试验步骤变量的取值曲线。

7、最优化设计

1、修改设计变量。选择Build-Design Variable-Modify，在数据导航器中修改参数，将DV_4的最小值最大值分别设为1和6，以同样的方法设置DV_6的最小值最大值分别设为6.5和10，DV_8的最小值最大值分别设为9和11

2、优化设计。在measure-display，显示出SPRING_1_MEA_1和ANG_MEA_1测量曲线。选出优化设计变量对话框，对DV_4、DV_6、DV_8进行优化分析，Simulation菜单中选择Design Evaluation Tools, 对话框出现。选择Optimization。在优化模式算法中选择OPTDES-SQP。

8、设计过程自动化

1、创建设计变量。Build-Design Variable-New开始创建变量，设置标准值为80，最小值60，最大值90。同样设置DV_12，标准值10，最小0，最大值20。

2、创建对话框。Tools-Dialog Box-Create，开始创建Dialog Box，命名为force_control.填充对话框，Create-Slider，而后放下滑动条，同法再做一个，而后添加标签，选择Label，双击标签。Attributes-Appearance，在Label text栏分别键入Down Force Value和Up Force Value。为滑动条添加命令，Commands中Execute commands while sliding修改名字及滑动条的范围。

3、测试并存储对话框。Options-Test Box测试，而后在Export-Command File即存储对话框。

4、修改手柄力的值。在手柄力上选择Modify，在力的大小栏中，右击选中函数编辑器，在文本栏中输入

STEP(time,0.1,(.latch.DV_11),0.11,0)-STEP(time,0.15,0.0,0.16,(.latch.DV_12))选择Plot Limits，修改End Value为0.2，点击plot图象如下：