Image矫正和色彩处理功能包。这个Package包含image_proc  node. 这个Node处于Camera Driver与图像处理程序之间。它会消除Raw Data的失真，如果有需要，也可以转换Bayer RGB到YUV422格式。

http://s2/mw690/001Ld2gwzy7d6idPMqJ31&690公用包学习解析<四> image_proc, depth_image_proc" TITLE="ROS 公用包学习解析<四> image_proc, depth_image_proc" />

image_proc提供Node模式和nodelet模式。

Node模式使用：

$ ROS_NAMESPACE=my_camera rosrun image_proc image_proc

image_porc node 会获取 image_raw, camera_info Topic。但不同的Camera，提供的Topic前缀不同，例如：很多Camera加前缀: usb_cam, 它发出Topic也加此前缀，如：/usb_cam/camera_info, /usb_cam/image_raw. 该如何处理呢. 只需要把前缀通知给ROS_NAMESPACE即可。

image_proc会创建很多imaeg_color, image_mono, image_rect, image_rect_color为前缀的Topic。

Subscribed Topics

image_raw (sensor_msgs/Image)

• Raw image stream from the camera driver.

camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)

• Camera metadata.

Published Topics

image_mono (sensor_msgs/Image)

• Monochrome unrectified image.

image_rect (sensor_msgs/Image)

• Monochrome rectified image.

image_color (sensor_msgs/Image)

• Color unrectified image.

image_rect_color (sensor_msgs/Image)

• Color rectified image.

与usb_cam配合使用：

$roscore 

$rosrun usb_cam usb_cam_node

$rostopic

$ROS_NAMESPACE=usb_cam rosrun image_proc image_proc

$rostopic

$rosrun rqt_image_view rqt_image_view