Sam在ROS学习中，遇到知识点actionLib, 觉得特别有用。学习记录之。

actionlib是ROS一个功能包集(actionlib stack).

http://www.ros.org/browse/details.php?distro=kinetic&name=actionlib

http://wiki.ros.org/actionlib

在ROS系统中，向某个Node发送请求，并获取响应。可以通过ROS Srevice机制来满足。但如果执行某个请求的时间很长，（如要求机器人从A点移动到B点）在此期间，用户想要查看执行的进度或者干脆取消这个请求。Service机制就没法满足了，但是actionlib可以满足用户这种需求。

ActionLib栈提供工具，使用户可以创建一些Servers，这些Server用来执行较长时间的任务，并且任务可以被制止。同时ActionLib还提供了一些Client接口，用来给Server发请求。

1.1：ActionCLlient和ActionServer通过"ROS Action Protocol"沟通。 ROS Action Protocol是ROS 消息方式传递。ActionClient和ActionServer提供一些简单的API，让用户可以发送Goals请求(Client端)以及执行Goals(在Server端)。

http://s16/mw690/001Ld2gwzy78faZpd9B0f&690ActionLib" TITLE="ROS知识点之 ActionLib" />

为了能够让Action Client和Action Server通讯，定义了几个概念。Goal, Feedback和Result.

Goal: 代表一个任务。可以被ActionClient发送到ActionServer。比如在MoveBase案例中，它的类型是PoseStamped.包含了机器人应该去的信息。 在激光扫描云台控制案例中，Goal包含扫描的参数，min angle, max angle,speed等。

FeedBack：Server告知Client当前Goal执行过程中的情况。在Move Base案例中，它表示机器人当前姿态。在激光扫描云台控制案例中， 它表明剩余扫描时间。

Action 规格的定义，就放在Package内 action目录内的 .action文件中。文件内定义了Goal, FeedBack, Result等规格。

例如：

# Define the goal
uint32 dishwasher_id  # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete

3.1: 创建Package：

打开package.xml:

可以看到，build_depend项目中包含：

actionlib
actionlib_msgs

message_generation

CMakefile.txt:
## Add actions
add_action_files(DIRECTORY action FILES Fibonacci.action )

## Generate messages
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs actionlib_msgs)

$catkin_make clean

$catkin_make

可以看到，在devel/include/actionlib_test/中，创建了头文件。文件中定义了各Specification。

3.3: client(C++):
#include  actionlib_test_sam/FibonacciAction.h
#include  actionlib/client/simple_action_client.h

#include



typedef actionlib::SimpleActionClient <  actionlib_test_sam::FibonacciAction > Client;

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "actionlib_test_client");
    Client client("fib_client", true);
   

    ROS_INFO("Waiting for action server to start.");

    client.waitForServer();
   
    actionlib_test_sam::FibonacciGoal goal;
   
    client.sendGoal(goal);
    client.waitForResult(ros::Duration(5.0));
   
    if(client.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
        printf("SamInfo: Get State\n");
    printf("Current State is: %s \n", client.getState().toString().c_str());
   
    return 0;
       
   
}

头文件actionlib_test_sam/FibonacciAction.h，就是通过action文件，编译时自动建立的。