一、矢量形式：

         F=ma（可分解为直角坐标形式）

二、自然形式：

         Fe=mae     （切线轴）

        Fn=man     （主法线轴）

        Fb=0            （付法线轴）

其中，

        ae=(v·a)v/v².

          an=v×a×v/v²=v²k（k为曲率向量）

曲率｜k｜=｜v×a｜/v³.

挠率｜T｜=a't·(v×a ) /｜v×a｜².

三、点矩形式：

     r×F=d(r×mv)/dt=d(mr²ω)/dt.（可分解为轴矩形式）

四、标积形式：

    F·r =d(r·mv)/dt-mV².

即  Fr = mar - m(Vθ)²/r.

     ar 为r上运动加速度，(Vθ)²/r为r上离心加速度， Fr /m为r上力加速度。