一、惯性主轴的有关定义：

       在一个空间直角坐标系中，若物体的三个惯性积有两个为零，则其公用坐标轴，称为“惯性主轴”。此时，坐标系的原点位置，称为该惯性主轴的“主点”。

二、惯性主轴的性质：

1、惯性主轴及主点，是物体“特定转轴”的固有性质，与坐标系的选择无关。

2、两条同一主点的惯性主轴，要么其方向垂直，要么其惯量相等。

3、两条同一主点惯性主轴的法转轴(过同一主点)，必定是同一主点的惯性主轴。

三、惯性主轴的分类：

1、质心惯性主轴：即经过物体质心的惯性主轴。在质心惯性主轴上，每一点都是该惯性主轴的主点。以质心为主点的质心惯性主轴，称为“心惯性主轴”；不以质心为主点的质心惯性主轴，称为“质惯性主轴”。

2、非质心惯性主轴：即不经过物体质心的惯性主轴。在非质心惯性主轴上，有且只有一个主点。与质主线(质心和主点的连线)垂直的非质心惯性主轴，称为“垂惯性主轴”；与质主线不垂直的非质心惯性主轴，称为“斜惯性主轴”。