在图中，调谐部分用虚线框出，有以下特点：

 

http://s15/middle/5e1c82fcgc0f926c3ecbe&690

1. 由“响应PA09”和“负载惯量比PB06”确定整个响应等级。（而其他参数PB07—PB10 是第2级参数）

2. “负载惯量比PB06”由“反馈电流”和“反馈速度”所确定。即反馈电流越大，说明负载越大---负载惯量就越大。

 

     反馈速度越低于指令值----说明负载越大即负载惯量越大。

 在实际调试中观察到有实际速度高于指令速度的现象，这说明设定的“负载惯量比”大于实际机械的“负载惯量比”，伺服系统加大了对伺服电机的驱动，所以导致了伺服电机的速度变大。

　　当实际速度低于指令速度时，这说明设定的“负载惯量比”小于实际机械的“负载惯量比”，伺服系统对伺服电机的驱动不足，所以导致了伺服电机的速度变小。

　　调试的第一步是正确估算“负载惯量比”。先降低“响应等级PA09”（7--9）----然后逐步升高“负载惯量比”

　　PB09的设置范围0—300，出厂设置7.  实际调试中

　　6轴---在PB09=7（46H）.有强烈抖动，震荡。在PB09=25.6（100H）.抖动，震荡消除。因此可以估计6轴的“负载惯量比”在46H—100H 之间。可以以100H为基础进行调节。

　　6轴的机械负载最偏心。有两个大辊，两小辊，因此可以以6轴的负载惯量比作为最大值考虑。

　　5轴的负载惯量也够大，在初始调节“PA09=12”时，运行有抖动，制动有闷响。5轴也带有4辊，每辊上有滚刀。因此负载也不平衡，应该估算较大的“负载惯量比”。

　　

1轴除带有两小辊外，还有一齿轮箱，齿轮箱在偏心位置。电机15KW.额定速度下的电流在20---40%。调节惯量比=120H(28.8)尚可运行，调节惯量比=150H(33.6)，电机出现鸣叫。所以选择惯量比=100H---120H(28.8)是可以的。根据速度的超前和落后再减小惯量比。

　　2-3-4 轴 没有偏心载荷。

　　

　　第2个重要参数是响应等级PA09---Auto tuning response.

　　实际上本参数是最重要的参数。而且对系统运行影响很大。（第4轴PA09=12—震荡很大。第4轴PA09=7—震荡消除）因此应该逐步增大本参数。该参数对系统刚性影响最大。

　　

第2级参数是PB07—PB08—PB09---PB10

　　

     Model loop gain-----PB07

Set the response gain up to the target position.

本参数用于设置到达 ”目标位置” 的 响应增益

Increase the gain to improve track ability in response to the command.

　增加本参数值可以提高指令响应性以改善运动轨迹性能.

When auto turning mode 1,2 is selected, the result of auto turning is automatically used.

When parameter No.PA08 is set to " 1" or " 3", this parameter can be set

　　manually.

　　本参数还是属于改善位置控制功能的参数.

　　所以简称PG1

　　

     Position loop gain-----PB8 位置环增益

This parameter cannot be used in the speed control mode.

Used to set the gain of the position loop.

本参数不能用于速度控制模式.

用于设置”位置环增益”

Set this parameter to increase the position response to level load disturbance. 设置本参数用于增加位置控制响应级别,以抵抗负载干扰的影响.

Higher  setting increases the response level but is liable to generate vibration and/or noise.

本参数设置较大时，响应级别增大，但可导致震荡以及噪音。

 

When auto tuning mode 1,2 and interpolation mode is selected, the result of auto tuning

is automatically used.

　　When parameter No.PA08 is set to " 3", this parameter can be set manually.

　　

　　

　　PB09是速度环增益VG2

Speed loop gain----速度环增益。参数单位是rad/s.初始值=823.

 

Set this parameter when vibration occurs on machines of low rigidity or large backlash.

 如果因为机械系统的低刚度或大的反向间隙引起震荡时，可以通过设置本参数进行调整。

Higher settin g increases the response level but is liable to generate vibration and/ornoise.

  本参数设置较大时，可以导致响应级别增大，但可导致震荡以及噪音。

When auto tuning mode 1 2, manual mode and interpolation mode is selected, the

result of auto tuning is automatically used.

　　When parameter No.PA08 is set to " 3", this parameter can be set manually.

　　本参数对速度控制尤为重要.

　　PB10----速度积分补偿

     Speed integral compensation------- PB10----速度积分补偿.

Used to set the integral time constant of the speed loop.

       用于设置速度环的积分时间常数.

Lower setting increases the response level but is liable to generate vibration and/ornoise.

　本参数设置较小时，可以导致响应级别增大，但可导致震荡以及噪音。

When auto tuning mode 1 2 and interpolation mode is selected, the result of auto

tuning is automatically used.

     When parameter No.PA08 is set to " 3", this parameter can be set manually.

    

     因此在要求速度控制时

     PB06---负载惯量比;

     PA09----自动调谐响应等级

     PB09—速度环增益

     PB10---速度环积分时间常数;

     最为重要.

    

     PB07---模型环增益;

     PB08---位置环增益

     次之.